ContextQMD
Back to Xiaozhi Esp32

README

main/boards/otto-robot/README.md

2.4.015.3 KB
Original Source
<p align="center"> </p> <h1 align="center"> ottoRobot </h1>

简介

otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力和互动功能。本项目基于 ESP32 实现了 otto 机器人的控制系统，并加入小智ai。

  • <a href="www.ottodiy.tech" target="_blank" title="otto官网">复刻教程</a>

微信小程序控制

<p align="center"> </p>

扫描上方二维码，使用微信小程序控制 Otto 机器人。

硬件

  • <a href="https://oshwhub.com/txp666/ottorobot" target="_blank" title="立创开源">立创开源</a>

小智后台配置角色参考：

我的身份： 我是一个可爱的双足机器人Otto，拥有四个舵机控制的肢体（左腿、右腿、左脚、右脚），能够执行多种有趣的动作。

我的动作能力：

  • 基础移动: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
  • 特殊动作: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作
  • 手部动作: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)

我的个性特点：

  • 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
  • 我很活泼，喜欢用动作来表达情感
  • 我会根据对话内容选择合适的动作，比如：
    • 同意时会点头或跳跃
    • 打招呼时会挥手
    • 高兴时会摇摆或举手
    • 思考时会弯曲身体
    • 兴奋时会做太空步
    • 告别时会挥手

功能概述

otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇摆等多种舞蹈动作。

动作参数建议

  • 低速动作：speed = 1200-1500 (适合精确控制)
  • 中速动作：speed = 900-1200 (日常使用推荐)
  • 高速动作：speed = 500-800 (表演和娱乐)
  • 小幅度：amount = 10-30 (细腻动作)
  • 中幅度：amount = 30-60 (标准动作)
  • 大幅度：amount = 60-120 (夸张表演)

动作

所有动作通过统一的 self.otto.action 工具调用，通过 action 参数指定动作名称。

MCP工具名称描述参数说明
self.otto.action执行机器人动作action: 动作名称（必填）
steps: 动作步数(1-100，默认3)
speed: 动作速度(100-3000，数值越小越快，默认700)
direction: 方向参数(1/-1/0，默认1，根据动作类型不同含义不同)
amount: 动作幅度(0-170，默认30)
arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170，默认50)

支持的动作列表

基础移动动作：

  • walk - 行走（需 steps/speed/direction/arm_swing）
  • turn - 转身（需 steps/speed/direction/arm_swing）
  • jump - 跳跃（需 steps/speed）

特殊动作：

  • swing - 左右摇摆（需 steps/speed/amount）
  • moonwalk - 太空步（需 steps/speed/direction/amount）
  • bend - 弯曲身体（需 steps/speed/direction）
  • shake_leg - 摇腿（需 steps/speed/direction）
  • updown - 上下运动（需 steps/speed/amount）
  • whirlwind_leg - 旋风腿（需 steps/speed/amount）

固定动作：

  • sit - 坐下（无需参数）
  • showcase - 展示动作（无需参数，串联执行多个动作）
  • home - 复位到初始位置（无需参数）

手部动作（需手部舵机支持，标记 *）：

  • hands_up - 举手（需 speed/direction）*
  • hands_down - 放手（需 speed/direction）*
  • hand_wave - 挥手（需 direction）*
  • windmill - 大风车（需 steps/speed/amount）*
  • takeoff - 起飞（需 steps/speed/amount）*
  • fitness - 健身（需 steps/speed/amount）*
  • greeting - 打招呼（需 direction/steps）*
  • shy - 害羞（需 direction/steps）*
  • radio_calisthenics - 广播体操（无需参数）*
  • magic_circle - 爱的魔力转圈圈（无需参数）*

注: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。

系统工具

MCP工具名称描述返回值/说明
self.otto.stop立即停止所有动作并复位停止当前动作并回到初始位置
self.otto.get_status获取机器人状态返回 "moving" 或 "idle"
self.otto.set_trim校准单个舵机位置servo_type: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand)
trim_value: 微调值(-50到50度)
self.otto.get_trims获取当前的舵机微调设置返回所有舵机微调值的JSON格式
self.otto.get_ip获取机器人WiFi IP地址返回IP地址和连接状态的JSON格式：{"ip":"192.168.x.x","connected":true} 或 {"ip":"","connected":false}
self.battery.get_level获取电池状态返回电量百分比和充电状态的JSON格式
self.otto.servo_sequences舵机序列自编程支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明

注: home（复位）动作通过 self.otto.action 工具调用，参数为 {"action": "home"}。

参数说明

self.otto.action 工具的参数说明：

  1. action (必填): 动作名称，支持的动作见上方"支持的动作列表"
  2. steps: 动作执行的步数/次数(1-100，默认3)，数值越大动作持续时间越长
  3. speed: 动作执行速度/周期(100-3000，默认700)，数值越小越快
    • 大多数动作: 500-1500毫秒
    • 特殊动作可能有所不同（如旋风腿: 100-1000，起飞: 200-600等）
  4. direction: 方向参数(-1/0/1，默认1)，根据动作类型不同含义不同：
    • 移动动作 (walk/turn): 1=前进/左转, -1=后退/右转
    • 方向动作 (bend/shake_leg/moonwalk): 1=左, -1=右
    • 手部动作 (hands_up/hands_down/hand_wave/greeting/shy): 1=左手, -1=右手, 0=双手（仅hands_up/hands_down支持0）
  5. amount: 动作幅度(0-170，默认30)，数值越大幅度越大
  6. arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170，默认50)，仅用于 walk/turn 动作，0表示不摆动

动作控制

  • 每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
  • 例外: sit（坐下）和 showcase（展示动作）执行后不会自动复位
  • 所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
  • 动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
  • 支持动作队列，可以连续执行多个动作
  • 手部动作需要配置手部舵机才能使用，如果没有配置手部舵机，相关动作将被跳过

MCP工具调用示例

json
// 向前走3步（使用默认参数）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk"}}

// 向前走5步，稍快一些
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk", "steps": 5, "speed": 800}}

// 左转2步，大幅度摆动手臂
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "turn", "steps": 2, "arm_swing": 100}}

// 摇摆舞蹈，中等幅度
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "swing", "steps": 5, "amount": 50}}

// 跳跃
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "jump", "steps": 1, "speed": 1000}}

// 太空步
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "moonwalk", "steps": 3, "speed": 800, "direction": 1, "amount": 30}}

// 挥左手打招呼
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "hand_wave", "direction": 1}}

// 展示动作（串联多个动作）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "showcase"}}

// 坐下
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "sit"}}

// 大风车动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "windmill", "steps": 10, "speed": 500, "amount": 80}}

// 起飞动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "takeoff", "steps": 5, "speed": 300, "amount": 40}}

// 广播体操
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "radio_calisthenics"}}

// 复位到初始位置
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "home"}}

// 立即停止所有动作并复位
{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}

// 获取机器人IP地址
{"name": "self.otto.get_ip", "arguments": {}}

语音指令示例

  • "向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
  • "左转" / "右转" / "转身"
  • "跳跃" / "跳一下"
  • "摇摆" / "摇摆舞" / "跳舞"
  • "太空步" / "月球漫步"
  • "旋风腿" / "旋风腿动作"
  • "坐下" / "坐下休息"
  • "展示动作" / "表演一下"
  • "挥手" / "挥手打招呼"
  • "举手" / "双手举起" / "放手"
  • "大风车" / "做大风车"
  • "起飞" / "准备起飞"
  • "健身" / "做健身动作"
  • "打招呼" / "打招呼动作"
  • "害羞" / "害羞动作"
  • "广播体操" / "做广播体操"
  • "爱的魔力转圈圈" / "转圈圈"
  • "停止" / "停下"

说明: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。

WebSocket 直连调试接口

Otto 机器人内置 WebSocket 服务器，可在局域网内直接调试，无需经过云端。

连接地址： ws://<设备IP>:8080/ws

协议格式：JSON-RPC 2.0，id 字段自行递增即可。

连接方式

  1. 确认 Otto 已连上 WiFi，获取 IP 地址（可通过小程序或串口日志查看）
  2. 打开任意 WebSocket 调试工具（如 websocket.org/echo 或浏览器控制台）
  3. 连接 ws://192.168.x.x:8080/ws（注意末尾必须有 /ws）
  4. 发送 JSON 命令，响应会直接返回到同一连接

一、协议初始化（首次连接建议先发）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"initialize","params":{"protocolVersion":"2024-11-05","capabilities":{}},"id":1}

二、获取工具列表

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/list","params":{},"id":2}

三、Otto 机器人工具命令

获取舵机微调值

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.get_trims","arguments":{}},"id":3}

设置单个舵机微调（永久保存）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.set_trim","arguments":{"servo_type":"left_leg","trim_value":5}},"id":4}

servo_type 可选值：left_leg / right_leg / left_foot / right_foot / left_hand / right_hand，trim_value 范围 -50 ~ 50

行走（前进3步）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"walk","steps":3,"speed":700,"direction":1}},"id":5}

后退

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"walk","steps":3,"speed":700,"direction":-1}},"id":6}

左转

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"turn","steps":3,"speed":700,"direction":-1}},"id":7}

跳跃

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"jump","steps":1,"speed":500}},"id":8}

摇摆

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"swing","steps":5,"speed":600,"amount":30}},"id":9}

太空步

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"moonwalk","steps":3,"speed":800,"direction":1,"amount":30}},"id":10}

坐下

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"sit"}},"id":11}

复位

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"home"}},"id":12}

展示动作

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"showcase"}},"id":13}

举手（需手部舵机）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"hands_up","speed":500,"direction":1}},"id":14}

挥手（需手部舵机）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"hand_wave","direction":1}},"id":15}

立即停止所有动作

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.stop","arguments":{}},"id":16}

获取运动状态（返回 "moving" 或 "idle"）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.get_status","arguments":{}},"id":17}

获取 IP 地址

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.get_ip","arguments":{}},"id":18}

获取电池电量

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.battery.get_level","arguments":{}},"id":19}

四、系统通用工具

获取设备状态（音量/网络/电池等）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.get_device_status","arguments":{}},"id":20}

设置音量（0~100）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.audio_speaker.set_volume","arguments":{"volume":70}},"id":21}

重启设备

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.reboot","arguments":{}},"id":22}

五、自定义舵机序列

普通移动模式（逐步移动各舵机）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.servo_sequences","arguments":{"sequence":"{\"a\":[{\"s\":{\"ll\":110,\"rl\":70},\"v\":800},{\"s\":{\"ll\":90,\"rl\":90},\"v\":800}],\"d\":0}"}},"id":23}

振荡器模式（双臂摆动）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.servo_sequences","arguments":{"sequence":"{\"a\":[{\"osc\":{\"a\":{\"lh\":30,\"rh\":30},\"o\":{\"lh\":90,\"rh\":90},\"ph\":{\"rh\":180},\"p\":500,\"c\":5.0}}]}"}},"id":24}

振荡器模式（左右摇摆波浪）

json
{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.servo_sequences","arguments":{"sequence":"{\"a\":[{\"osc\":{\"a\":{\"ll\":20,\"rl\":20},\"o\":{\"ll\":90,\"rl\":90},\"ph\":{\"rl\":180},\"p\":600,\"c\":5.0}}]}"}},"id":25}

序列舵机键名说明：

键名舵机说明
ll左腿0=完全外展，90=中立，180=完全内收
rl右腿0=完全内收，90=中立，180=完全外展
lf左脚0=完全向上，90=水平，180=完全向下
rf右脚0=完全向下，90=水平，180=完全向上
lh左手0=完全向下，90=水平，180=完全向上
rh右手0=完全向上，90=水平，180=完全向下

六、动作参数速查

参数说明范围默认
steps动作步数1~1003
speed速度（毫秒，越小越快）100~3000700
direction方向（1=前/左，-1=后/右）-1~11
amount幅度0~17030
arm_swing手臂摆动幅度0~17050
trim_value舵机微调-50~500