安装

SVO需要建立两个工作空间workspace，
一个用来放cmake工程，
　　包括Sopuhus（一个李群库），
　　Fast（特征点检测），还有可选的库g2o（图优化），
另一个工作空间放ROS-Catkin工程
　　rpg_vikit（vision kit）和
  　rpg_svo（svo工程文件）。
保证clone到正确的目录里。

1. Sophus李群库

**Sophus实现李群代数，用来描述刚体运动变换的,安装步骤如下，一般不会出错。

cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

**make后不需要install，cmake ..会将包地址写到～/.cmake/packages/目录下，cmake可以找到这里

2. Fast 角点检测库

**用来检测角点的，基本不会错，步骤如下：

cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3. g2o - General Graph Optimization 图优化（可选）

在需要运行bundle adjustment时要安装，
在做visual odometry时不是必要安装的。
作者在MAV上没有运行g2o。
g2o的安装依赖包括：
cmake, 
libeigen3-dev, l
ibsuitesparse-dev, 
libqt4-dev,
qt4-qmake, 
libqglviewer-qt4-dev。
可以用apt-get install分别安装。

安装步骤：
    cd workspace
    git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
    cd g2o
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    sudo make install

　如果不想在系统安装的话，可以在编译时指定安装路径：　cmake .. -CMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=$HOME/installdir代替。

4. vikit - Some useful tools that we need

vikit库包含相机模型、一些svo用到的数学和插值函数，
vikit是一个ROS下的catkin工程，
所以需要下载到catkin工作空间的目录。
    cd catkin_ws/src
    git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
    catkin_make

5. ROS 依赖项

有时候cmake-modules会丢失 (包含 Eigen库(矩阵运算) in ROS Indigo)，
sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules
indigo换成自己的ros版本。

6. SVO安装

现在可以编译build svo了，把它clone到catkin工作空间。
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
catkin_make

以下三句很重要:更新环境变量
    source devel/setup.bash
    echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    
如果安装了g2o的话，把svo/CmakeLists.txt里的
    HAVE_G20 = TRUE 
如果把g2o安装在$HOME/installdir的话，
需要设置环境变量G2O_ROOT告诉find_package.
    export G2O_ROOT=$HOME/installdir

7. 下载数据运行

[下载数据](http://www.voidcn.com/link?url=http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag)
比较大，有1.7g左右，下载完成后放在catkin_ws/src目录下（究竟放哪里比较好不清楚，这里反正是可以运行的）。  
打开四个terminal终端运行：
    1.ros主节点 　roscore 
    2.svo主节点　 roslaunch svo_ros test_rig3.launch
    3.可视化rviz　
      rosrun rviz rviz -d /home/your_pc_name/catkin_ws/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
    4.数据回放　rosbag
    　rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
     
现在应该就可以看到运行的效果了,包括跟踪的特征点和Rviz里面移动的相机，
如果想看到跟踪到的特征数、fps和跟踪质量tracking quality的话，运行GUI。     

若是需要用自己的摄像头运行程序，需要对相机进行标定，
并修改/catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/param目录下
camera_atan.yaml, camera_pinhole.yaml的相机参数。
或者将camera文件起一个不一样的名字，然后修改launchFile，
目录为svo_ros/launch/live.launch，更改为新的标定yaml文件。
最后运行roslaunch svo_ros live.launch。