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原文件

• 系统入口:
• 1】输入图像 得到 相机位置
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    单目 GrabImageMonocular(im);
  

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    双目 GrabImageStereo(imRectLeft, imRectRight);
  

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    深度 GrabImageMonocular(imRectLeft, imRectRight);
  

• 2】转换为灰度图
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    单目 mImGray
  

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    双目 mImGray, imGrayRight
  

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    深度 mImGray, imDepth
  

• 3】构造 帧Frame
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    单目 未初始化  Frame(mImGray, mpIniORBextractor)
  

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    单目 已初始化  Frame(mImGray, mpORBextractorLeft)
  

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    双目      Frame(mImGray, imGrayRight, mpORBextractorLeft, mpORBextractorRight)
  

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    深度      Frame(mImGray, imDepth,        mpORBextractorLeft)
  

• 4】跟踪 Track
• 数据流进入 Tracking线程 Tracking.cc