它实现了RGB-D SLAM中所有应该有的东西：
      1、基于特征的视觉里程计、
      2、基于词袋的回环检测、
      3、后端的位姿图优化，
      4、以及点云和三角网格地图。
      因此，RTAB-MAP给出了一套完整的（但有些庞大的）RGB-D SLAM方案。
    目前我们已经可以直接从ROS中获得其二进制程序，
    此外，在Google Project Tango上也可以获取其App使用（如图6所示）


    RTAB-MAP支持一些常见的RGB-D和双目传感器，
    像Kinect、Xtion等，且提供实时的定位和建图功能。
    不过由于集成度较高，使得其他开发者在它的基础上进行二次开发变得困难，
    所以RTAB-MAP更适合作为SLAM应用而非研究使用。