LoopClosing 闭环检测

1 视觉信息 闭环检测

LoopClosing闭环检测

DBoW2 二进制字符串特征 词袋模型

DBoW3 二进制、浮点型特征 词袋模型

FBOW AVX,SSE and MMX指令集优化的 DBoW2 DBoW3

haloc 图像特征哈希表示 图像与图像匹配

2 雷达激光数据闭环检测

Deformation Loop Closure sample code to enable non-rigid alignment of point clouds.

laser_loop_closure

laserScan_Similarity

3 视觉闭环 结合 激光闭环

laserScan_Similarity