可视化（visualization）是利用计算机图形学和图像处理技术，
将数据转换图像在屏幕上显示出来，并进行交互处理的的理论，方法和技术.

[参考](https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052309)

linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。

pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。
常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮助）的方式获得.

类似于opencv的highgui例程显示二维图像，在屏幕上绘制基本的二维图形，库提供了以下几点：

  （1）渲染和设置视觉特性的方法（如颜色、大小、透明度等）在PCL任意n维的点云数据集 pcl::PointCloud<T> format
  （2）在屏幕上绘制基本的3D形状的方法（例如，圆柱体，球体，线，多边形等），无论是从点集或参数方程；
  （3）一个直方图可视化模块（pclhistogramvisualizer）的二维图；
  （4）大量的几何和颜色处理pcl::PointCloud<T> datasets
  （5）a pcl::RangeImage 范围图像 深度图像 可视化模块

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键盘交互
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> //包含基本可视化类
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include <boost/thread/thread.hpp>
    //设置键盘交互函数,按下`space`键，某事发生
    void keyboardEvent(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,void *nothing)
    {
        if(event.getKeySym() == "space" && event.keyDown())
                next_iteration = true;
    }
    int main (int argc, char **argv)
    {
      //  1.  读入点云 source, target    
      // 2.  处理读入的数据文件

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view (new pcl::visualization::PCLVisualizer("test")); //创建可视化窗口，名字叫做`test`
       view->setBackgroundColor(0.0,0,0); //设置背景色为黑色
       viewer->addCoordinateSystem(1.0); //建立空间直角坐标系
      //viewer->setCameraPosition(0,0,200); //设置坐标原点
       viewer->initCameraParameters();   //初始化相机参数

      //***`*显示的”处理的数据文件“的具体内容*`***
          view->registerKeyboardCallback(&keyboardEvent,(void*)NULL);  //设置键盘回吊函数
          while(!viewer->wasStopped())
          {
            viewer->spinOnce(100);  //显示
            boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));   //随时间
          }

    }


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例如，显示两组点云之间的对应点关系时，可方便用户直观的观看点云之间的对应关系。
它是可视化函数pcl::visualizeton的一员。具体用法如下：

#include <iostream>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
using namespace std;    
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>  pointcloud;
int main(int argc, char *argv[])
{
    pointcloud::Ptr  cloud (new pointcloud);
    pcl::PointXYZ a, b, z;
    a.x = 0;
    a.y = 0;
    a.z = 0;
    b.x  = 5;
    b.y  = 8;
    b.z = 10;
    z.x = 4;
    z.y = 3;
    z.z = 20;

      boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("line Viewer"));
      view->setBackgroundColor(r,g,b); //背景色
      view->addLine<pcl::PointXYZ>(a,b,"line");
    view->addLine<pcl::PointXYZ> (a,z,255,,0,0,"line1"); //红色线段,线的名字叫做"line1"
    view->addArrow<pcl::PointXYZ> (b,z,255,0,0,"arrow");  //带箭头
       while (!view->wasStopped ())
       {
           view->spinOnce(100);
           boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));

       }

    return 0;
}

这个小程序主要是画了两条线段，a-b,名字叫做“line”; 
a-z. 名字叫做"line1"其中a-z为红色，
在addLine<PointT>函数中，其原型为addLine(p1,p2,r,g,b, "viewport");
addArrow(b,z,r,g,b,"id name"), 
主要是画出从b指向z的带箭头的线段，其颜色由用户指定，也可默认。