旧版驱动组件 :component:`driver` 已被弃用，不再包含对以下驱动组件的公共依赖：

.. list::
    :class: no-bullet

    - :component:`esp_driver_ana_cmpr`
    - :component:`esp_driver_dac`
    - :component:`esp_driver_gptimer`
    - :component:`esp_driver_i2s`
    - :component:`esp_driver_ledc`
    - :component:`esp_driver_mcpwm`
    - :component:`esp_driver_parlio`
    - :component:`esp_driver_pcnt`
    - :component:`esp_driver_rmt`
    - :component:`esp_driver_sdio`
    - :component:`esp_driver_sdm`
    - :component:`esp_driver_sdmmc`
    - :component:`esp_driver_sdspi`
    - :component:`esp_driver_spi`
    - :component:`esp_driver_tsens`
    - :component:`esp_driver_twai`
    - :component:`esp_driver_uart`
    - :component:`esp_driver_usb_serial_jtag`

如果您的项目使用了老旧的 :component:`driver` 驱动组件，强烈建议移除对 :component:`driver` 驱动组件的依赖，并为项目添加新驱动组件（通常是 ``esp_driver_xxx``）的依赖。

如仍需保留老旧的 :component:`driver` 驱动组件（例如您的项目依赖旧版 ``i2c`` 驱动），请将 :component:`driver` 组件保留在项目的组件依赖列表文件中（通常是 ``<project_root>/main/CMakeLists.txt`` ），并根据项目需要手动添加 :component:`driver` 中不再包含的驱动组件依赖。

所有驱动的 ``io_loop_back`` 配置已被移除

外设的时钟门控现在由驱动层统一管理，用户无需手动控制外设模块的时钟开关。相关的 API 位于私有头文件 ``esp_private/periph_ctrl.h`` 中。原先用于同样目的的头文件 ``driver/periph_ctrl.h`` 已被移除。

RTC 子系统控制

自 v6.0 起，为了增强 IDF 驱动的通用性，所有公开的驱动头文件不再包含具体操作系统(FreeRTOS)相关的头文件。因此，以前依赖这种隐式包含逻辑的应用代码，在 v6.0 之后需要显示添加对应的 FreeRTOS 头文件。

ADC
---

旧版的 ADC 驱动 ``driver/adc.h`` 在 5.0 的版本中就已经被弃用 （参考 :ref:`deprecate_adc_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_adc` 组件中，头文件引用路径为 ``esp_adc/adc_oneshot.h``, ``esp_adc/adc_continuous.h``, ``esp_adc/adc_cali.h`` 和 ``esp_adc/adc_cali_scheme.h``。

RMT
---

:cpp:type:`rmt_tx_channel_config_t` 配置结构体中的 ``io_od_mode`` 已经被移除。如果想要使用开漏模式，你需要手动调用 GPIO 驱动中的 :func:`gpio_od_enable` 函数。

.. only:: SOC_MCPWM_SUPPORTED

    MCPWM
    -----

    :cpp:type:`mcpwm_generator_config_t` 配置结构体中的 ``io_od_mode`` 已经被移除。如果想要使用开漏模式，你需要手动调用 GPIO 驱动中的 :func:`gpio_od_enable` 函数。

    以下配置结构体中的 ``pull_up`` 和 ``pull_down`` 成员已经被移除，你需要手动调用 GPIO 驱动中的 :func:`gpio_set_pull_mode` 函数来配置 IO 上拉和下拉电阻：

    .. list::

        - :cpp:type:`mcpwm_generator_config_t`
        - :cpp:type:`mcpwm_gpio_fault_config_t`
        - :cpp:type:`mcpwm_gpio_sync_src_config_t`
        - :cpp:type:`mcpwm_capture_channel_config_t`

    默认的 MCPWM 群组时钟分频器已改为 1。这样，你就可以获得比以前更高的默认分辨率。

    旧版 MCPWM 驱动被移除
    ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

        旧版的 MCPWM 驱动 ``driver/mcpwm.h`` 在 5.0 的版本中就已经被弃用（请参考 :ref:`deprecate_mcpwm_legacy_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_driver_mcpwm` 组件中，头文件引用路径为 ``driver/mcpwm_prelude``。

    可变参数生成器 API 已被移除
    ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

    本版本中已移除旧版的可变参数（"varg"）生成器 API。原先使用可变参数方式配置生成器动作的代码，需迁移到显式、类型化的 API。这些新 API 使用配置结构体和类型明确的设置函数（例如 :cpp:type:`mcpwm_generator_config_t`、:cpp:type:`mcpwm_gen_timer_event_action_t` 和 :cpp:type:`mcpwm_generator_set_action_on_timer_event`）。

    迁移步骤（摘要）：

    - 用辅助结构体/宏和专用设置函数替换 varg 风格的动作配置::

        .. code-block:: c

            /* 旧版（varg）*/
            mcpwm_generator_set_actions_on_compare_event(my_generator,
                MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION(MCPWM_TIMER_DIRECTION_UP, my_comparator, MCPWM_GEN_ACTION_LOW),
                MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION(MCPWM_TIMER_DIRECTION_DOWN, my_comparator, MCPWM_GEN_ACTION_HIGH),
                MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION_END());

            /* 新版 */
            mcpwm_generator_set_action_on_compare_event(my_generator,
                MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION(MCPWM_TIMER_DIRECTION_UP, my_comparator, MCPWM_GEN_ACTION_LOW));
            mcpwm_generator_set_action_on_compare_event(my_generator,
                MCPWM_GEN_COMPARE_EVENT_ACTION(MCPWM_TIMER_DIRECTION_DOWN, my_comparator, MCPWM_GEN_ACTION_HIGH));

GPIO
----

- :func:`gpio_iomux_in` 和 :func:`gpio_iomux_out` 已被 :func:`gpio_iomux_input` 和 :func:`gpio_iomux_output` 函数取代， 并移至 ``esp_private/gpio.h`` 头文件中作为仅供内部使用的私有 API。

- ``rom_`` 前缀已添加进 ``components/esp_rom/esp32xx/include/esp32xx/rom/gpio.h`` 中的所有 GPIO ROM API。例如，:func:`gpio_iomux_in` 现在为 :func:`rom_gpio_iomux_in`。

- ``MAX_PAD_GPIO_NUM``、 ``MAX_GPIO_NUM`` 和 ``DIG_IO_HOLD_BIT_SHIFT`` 宏已被移除。

- 为 :func:`gpio_uninstall_isr_service` 添加了 :cpp:type:`esp_err_t` 返回类型。

GPIO 深度睡眠唤醒 API 已移除

#include "driver/gpio.h"

// 启用 GPIO 唤醒
gpio_deep_sleep_wakeup_enable(GPIO_NUM_0, GPIO_INTR_LOW_LEVEL);

// 检查有效性
if (GPIO_IS_DEEP_SLEEP_WAKEUP_VALID_GPIO(GPIO_NUM_0)) {
    // ...
}

#include "driver/gpio.h"

// 启用 GPIO 唤醒（同时支持深度睡眠和外设电源域掉电时的 Light Sleep）
gpio_wakeup_enable_on_hp_periph_powerdown_sleep(GPIO_NUM_0, GPIO_INTR_LOW_LEVEL);

// 检查 GPIO 外设掉电的睡眠唤醒有效性
if (GPIO_IS_HP_PERIPH_PD_WAKEUP_VALID_IO(GPIO_NUM_0)) {
    // ...
}

I2C
---

旧版 I2C 驱动生命周期终止
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

.. warning::

    旧版 I2C 驱动（``driver/i2c.h``）已在 ESP-IDF v6.0 中被标记为 **生命周期终止（End-of-Life, EOL）**，并计划在 **v7.0 中彻底移除**。

    - ESP-IDF 将不再为旧版驱动提供及时的更新、错误修复或安全补丁。
    - 强烈建议用户尽快迁移到新版 I2C 驱动：``driver/i2c_master.h`` 和 ``driver/i2c_slave.h``。
    - 如需暂时抑制编译警告，可在 menuconfig 中启用 ``Component config``  > ``Legacy Driver Configurations`` > ``Legacy I2C Driver Configurations`` > ``Suppress legacy driver deprecated warning``。

新版 I2C 驱动主要改进了从机和主机的使用方式，详细内容请参考 :ref:`I2C 迁移指南 <migration_guide_i2c_driver_5_2>` 和 :doc:`I2C 驱动编程指南 <../../../api-reference/peripherals/i2c>`。

I2C 从机驱动更新
~~~~~~~~~~~~~~~~~~

I2C 从机驱动在 v5.4 上已经被重新设计。在当前版本上，旧的 I2C 从机驱动已经被移除。

主要概念更新
^^^^^^^^^^^^

- 旧版本的 I2C 从机驱动是主动读写，这不符合 I2C 从机的一般用法。在新版的 I2C 从机中，I2C 的读写通过主机驱动产生的事件以触发回调被动完成。

主要用法更新
^^^^^^^^^^^^

- ``i2c_slave_receive`` 被移除，在新驱动中使用回调接收数据。
- ``i2c_slave_transmit`` 已被 ``i2c_slave_write`` 取代。
- ``i2c_slave_write_ram`` 被移除。
- ``i2c_slave_read_ram`` 被移除。

I2C 主机驱动更新
~~~~~~~~~~~~~~~~~~

I2C 主机驱动的 API 也有一些用法上的改动。

主要用法更新
^^^^^^^^^^^^

当主机在 I2C 总线上检测到 NACK，以下的函数目前会返回 ``ESP_ERR_INVALID_RESPONSE``，而不是像之前一样返回 ``ESP_ERR_INVALID_STATE``：

- ``i2c_master_transmit``
- ``i2c_master_multi_buffer_transmit``
- ``i2c_master_transmit_receive``
- ``i2c_master_execute_defined_operations``

旧版 I2S 驱动被移除
----------------------

- 旧版的 I2S 驱动 ``driver/i2s.h`` 在 5.0 的版本中就已经被弃用（请参考 :ref:`deprecate_i2s_legacy_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_driver_i2s` 组件中，头文件引用路径为 ``driver/i2s_std.h``, ``driver/i2s_pdm.h`` and ``driver/i2s_tdm.h``。
- ``i2s_set_adc_mode``,  ``i2s_adc_enable`` 和 ``i2s_adc_disable`` 在 5.0 版本中就已经被弃用。从 6.0 版本开始，这三个接口被完全移除。

旧版 PCNT 驱动被移除
----------------------

旧版的 PCNT 驱动 ``driver/pcnt.h`` 在 5.0 的版本中就已经被弃用 （参考 :ref:`deprecate_pcnt_legacy_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_driver_pcnt` 组件中，头文件引用路径为 ``driver/pulse_cnt.h``。

旧版 RMT 驱动被移除
----------------------

旧版的 RMT 驱动 ``driver/rmt.h`` 在 5.0 的版本中就已经被弃用（请参考 :ref:`deprecate_rmt_legacy_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_driver_rmt` 组件中，头文件引用路径为 ``driver/rmt_tx.h``, ``driver/rmt_rx.h`` 和 ``driver/rmt_encoder.h``。

旧版 DAC 驱动被移除
----------------------

旧版的 DAC 驱动 ``driver/dac.h`` 在 5.1 的版本中就已经被弃用（请参考 :ref:`deprecate_dac_legacy_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_driver_dac` 组件中，头文件引用路径为 ``driver/dac_oneshot.h``， ``driver/dac_continuous.h`` 和 ``driver/dac_cosine.h``。

旧版温度传感器驱动被移除
------------------------------------

旧版的温度传感器驱动 ``driver/temp_sensor.h`` 在 5.1 的版本中就已经被弃用（请参考 :ref:`deprecate_tsens_legacy_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_driver_tsens` 组件中，头文件引用路径为 ``driver/temperature_sensor.h``。

旧版 Sigma-Delta 调制器驱动被移除
---------------------------------

旧版的 Sigma-Delta 调制器驱动 ``driver/sigmadelta.h`` 在 5.0 的版本中就已经被弃用（请参考 :ref:`deprecate_sdm_legacy_driver`）。从 6.0 版本开始，旧版驱动被完全移除。新驱动位于 :component:`esp_driver_sdm` 组件中，头文件引用路径为 ``driver/sdm.h``。

- :func:`sdm_channel_set_duty` 已被移除。请使用 :func:`sdm_channel_set_pulse_density` 替代。

/* 旧版 */
color_space_pixel_format_t format = {
    .color_space = COLOR_SPACE_RGB,
    .pixel_format = COLOR_PIXEL_RGB565
};

/* 新版 */
esp_color_fourcc_t format = ESP_COLOR_FOURCC_RGB565;

为了更好地反映其可见性和预期用途，多个内部头文件已重新组织：

- **Flash 芯片驱动相关头文件** 已移至 ``esp_flash_chips/`` 目录：
  - ``spi_flash_chip_driver.h``
  - ``spi_flash_chip_*.h``
  - ``spi_flash_defs.h``
  - ``spi_flash_override.h``
  - ``esp_flash_types.h``
  - ``esp_flash_t`` 结构体定义已从 ``esp_flash.h`` 移至 ``esp_flash_chips/esp_flash_types.h``。应用程序不应直接访问结构体成员；请改用公开 API（例如，使用 :cpp:func:`esp_flash_get_size` 而不是直接访问 ``chip->size``）。
  - ``esp_flash_os_functions_t`` 结构体定义已从 ``esp_flash.h`` 移至 ``esp_flash_chips/esp_flash_types.h``。
  - ``spi_flash_chip_t`` 类型的前向声明已从 ``esp_flash.h`` 和所有 ROM 头文件（``components/esp_rom/esp32xx/include/esp32xx/rom/esp_flash.h``）中移除。该类型现在仅在 ``esp_flash_chips/esp_flash_types.h`` 中定义。应用程序不应直接使用此类型；它仅用于自定义芯片驱动实现。

  .. note::

      ``esp_flash_chips/`` 中的头文件是**半公开的** - 它们面向需要为不支持的 flash 芯片实现自定义芯片驱动的专家用户，但**不被视为稳定 API**，可能会在不通知的情况下更改。对于大多数用例，您应该改用 ``esp_flash.h`` 中的公开 API。更多详情请参阅 :doc:`SPI Flash 驱动覆盖 <../../../api-reference/peripherals/spi_flash/spi_flash_override_driver>`。

- **内部头文件** 已移至 ``esp_private/`` 目录，且不包含在公共（稳定）头文件中：
  - ``esp_flash_internal.h``
  - ``memspi_host_driver.h``

Touch Element
-------------

``touch_element`` 组件已移至 `ESP Component Registry <https://components.espressif.com/components/espressif/touch_element/versions/1.0.0/readme>`__。

您可以通过运行 ``idf.py add-dependency "espressif/touch_element"`` 将这个依赖添加到您的项目中。

Touch Sensor
------------

第三版触摸传感器的驱动配置项 ``touch_sensor_sample_config_t::bypass_shield_output`` 已被移除，因为第三版触摸传感器硬件已不支持该功能。

旧版触摸传感器驱动依赖已被移除，现在你需要使用 ``int`` 类型代替 ``touch_pad_t`` 类型来指示触摸通道 ID。

I2S
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- ``i2s_port_t`` 类型已被移除。请使用 ``int`` 类型代替。该类型原有的 enum 项 ``I2S_NUM_0``，``I2S_NUM_1``，``I2S_NUM_2`` 和 ``I2S_NUM_AUTO`` 已用宏定义代替，以保证兼容性。

USB
---

``usb`` 组件已迁移至 `乐鑫组件注册表 <https://components.espressif.com/components/espressif/usb>`__。

你可以通过运行 ``idf.py add-dependency "espressif/usb"``，将此依赖添加到项目中。

.. only:: SOC_TWAI_SUPPORTED

    双线汽车接口 (TWAI)
    --------------------

    TWAI 在 5.5 版本已经提供的新的驱动接口，支持更灵活的配置和更丰富的功能。旧版驱动不推荐再继续使用，请参考 5.5 迁移指南 :doc:`TWAI迁移指南 <../../release-5.x/5.5/peripherals>` 和新版驱动编程指南 :doc:`TWAI驱动编程指南 <../../../api-reference/peripherals/twai>` 进行移植。

    若需要继续使用旧版驱动，可以打开配置项 :ref:`CONFIG_TWAI_SUPPRESS_DEPRECATE_WARN` 以关闭编译警告。