Storytelling

简介

Storytelling是一个全局性的高级场景管理器，用于协调跨模块的行动。为了在城市道路上安全驾驶自动驾驶汽车，需要复杂的规划场景来确保安全驾驶。这些复杂的场景可能涉及不同的模块以确保适当的机动。为了避免对这种场景采用基于序列的方法，创建了一个新的独立场景管理器，“Storytelling”模块。该模块创建复杂场景的Story，这些Story会触发多个模块的行动。根据一些预定义的规则，该模块创建一个或多个Story，并发布到“/apollo/storytelling”通道。该模块的主要优点是微调驾驶体验，并将复杂的场景隔离成Story，这些Story可以被其他模块（如规划、控制等）订阅。

模块

Storytelling

输入

Channel 名	类型	<div style="width: 300pt">描述</div>
`/apollo/planning`	`apollo::planning::ADCTrajectory`	planning输出的规划轨迹

输出

Channel 名	类型	<div style="width: 300pt">描述</div>
`/apollo/storytelling`	`apollo::storytelling::Stories`	Storytelling发布的Story

配置

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/storytelling/conf/storytelling_conf.pb.txt`	`apollo::storytelling::StorytellingConfig`	Storytelling的配置文件

使用方式

使用 mainboard 启动

shell

mainboard -d modules/storytelling/dag/storytelling.dag

使用 cyber_launch 启动

shell

cyber_launch start modules/storytelling/launch/storytelling.launch