planning-traffic-rules-yield-sign

简介

YieldSign任务用于对于地图中的交通灯生成停车的交通决策

模块流程

产生交通灯决策主要在YieldSign::MakeDecisions函数中，产生交通灯决策的条件包括：

主车前方的参考线存在让行标记
让行标记id在injector_中没有标记为done

目录结构

shell


modules/planning/traffic_rules/yield_sign/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── yield_sign.proto
├── README_cn.md
├── yield_sign.cc
└── yield_sign.h

模块

YieldSign插件

apollo::planning::YieldSign

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/traffic_rules/yield_sign/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::YieldSignConfigConfig	YieldSignConfig的默认配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/yield_sign/proto/yield_sign.proto

enabled	是否使能
stop_distance	在停止线前停车距离

使用方式

配置加载 YieldSign 插件

在 modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt 增加YieldSign插件的配置，配置参数中name 表示rule的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个rule即可，type 是rule的类名称，即YieldSign。

  rule {
      name: "YIELD_SIGN"
      type: "YieldSign"
  }

README Cn