planning-traffic-rules-traffic-light

简介

TrafficLight任务用于对于地图中的交通灯生成停车的交通决策

模块流程

产生交通灯决策主要在TrafficLight::MakeDecisions函数中，产生交通灯决策的条件包括：

主车前方的参考线存在交通灯停止线
交通灯id在injector_中没有标记为done
交通灯的颜色不是绿色
从车辆当前位置到交通灯刹停的最小加速度小于设定的最大刹车max_stop_deceleration

目录结构

shell


modules/planning/traffic_rules/traffic_light/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── traffic_light.proto
├── README_cn.md
├── traffic_light.cc
└── traffic_light.h

模块

TrafficLight插件

apollo::planning::TrafficLight

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/traffic_rules/traffic_light/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::TrafficLightConfig	TrafficLight的默认配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/traffic_light/proto/traffic_light.proto

enabled	是否使能
stop_distance	在停止线前停车距离
max_stop_deceleration	最大刹车减速度

使用方式

配置加载 TrafficLight 插件

在 modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt 增加TrafficLight插件的配置，配置参数中name 表示rule的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个rule即可，type 是rule的类名称，即TrafficLight。

  rule {
      name: "TRAFFIC_LIGHT"
      type: "TrafficLight"
  }
  ```

README Cn