planning-traffic-rules-speed-setting

介绍

planning-traffic-rules-speed-setting 是planning模块中用来实时处理修改巡航速度命令的插件，在车辆使用当前设定的巡航速度行驶时，用户可以通过apollo::external_command::SpeedCommand来修改当前的巡航速度（参考external-command-speed包的说明）。

对修改巡航速度的命令处理在ApplyRule函数中，函数的处理步骤有：

接受处理命令的判断：
- 只有在接收到新的SpeedCommand时才进行处理。
- 如果接收到的是导航命令，使用新的导航命令作为基础巡航速度。
- 如果没有收到SpeedCommand命令，使用上次调整过之后的巡航速度作为本周期的巡航速度
- 如果收到SpeedCommand命令解析失败，使用上次的巡航速度
- 如果收到恢复巡航速度的SpeedCommand，使用ReferenceLineInfo中原始设置的巡航速度
- 如果收到设置巡航速度大小的SpeedCommand，使用SpeedCommand中的速度作为本周期的巡航速度
- 如果收到设置巡航速度比例的SpeedCommand，将上次的巡航速度乘以比例值之后，设置新的巡航速度

目录结构

shell


modules/planning/traffic_rules/speed_setting/
├── speed_setting
    ├── conf                    // 参数配置文件
    ├── docs                    // 说明文档引用内容
    ├── BUILD                   // 构建规则文件
    ├── cyberfile.xml           // 包管理配置文件
    ├── speed_setting.cc        // 设置速度插件源码
    ├── speed_setting.h         // 设置速度插件头文件
    └── README_cn.md            // 说明文档

插件

SpeedSetting

apollo::planning::SpeedSetting

使用方式

添加包依赖

如果使用包管理的方式运行apollo，在包管理的cyber.xml文件中添加对插件的依赖：

shell

<depend repo_name="planning-traffic-rules-speed-setting" type="binary">planning-traffic-rules-speed-setting</depend>

插件加载配置

所有traffic rule的插件都是在planning包中加载运行的，如果需要支持SpeedCommand命令的处理，在配置文件modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt中添加以下配置：

shell

    rule {
      name: "SPEED_SETTING"
      type: "SpeedSetting"
    }