planning-traffic-rules-rerouting

简介

Rerouting任务用于换道没有成功时重路由

模块流程

产生重路由的决策主要在Rerouting::ChangeLaneFailRerouting()函数中，产生重路由的条件包括：

当前车道不是直行车道
车辆在当前参考线车道内
当前车道通路没有出口
上一次产生重路由不久
主车距离当前通路很近

目录结构

shell


modules/planning/traffic_rules/rerouting
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── rerouting.proto
├── README_cn.md
├── rerouting.cc
└── rerouting.h

模块

Rerouting插件

apollo::planning::Rerouting

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/traffic_rules/rerouting/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::ReroutingConfig	Rerouting的默认配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/rerouting/proto/rerouting.proto

cooldown_time	两次产生重路由间隔时间
prepare_rerouting_time	准备重路由时间

使用方式

配置加载 Rerouting 插件

在 modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt 增加Rerouting插件的配置，配置参数中name 表示rule的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个rule即可，type 是rule的类名称，即Rerouting。

rule {
    name: "REROUTING"
    type: "Rerouting"
}

README Cn