planning-traffic-rules-reference-line-end

简介

ReferenceLineEnd 是 planning 中 traffic rules 的一个插件，用于生成在 reference_line （参考线）末端的停车决策。该插件由 TrafficDecider 进行加载，通过 ApplyRule 接口方法，在满足自车距离参考线的阈值内，会基于参考线的末端前的一定距离（FLAGS_virtual_stop_wall_length），生成一个虚拟障碍物停止墙决策。

MakeDecisions

函数通过判断自车到参考线末端的剩余距离满足阈值内（参数配置 min_reference_line_remain_length ），进行生成虚拟停车决策墙。根据当前参考线内的车道线ID构建虚拟障碍物，在虚拟障碍物前的一定阈值（配置参数 stop_distance ）内构建停车线，然后生成路径决策的停车决策。

目录结构

shell

modules/planning/traffic_rules/reference_line_end/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── reference_line_end.cc
├── reference_line_end.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── reference_line_end.proto
└── README_cn.md

模块输入输出与配置

planning-traffic-rules-reference-line-end 插件

输入

Channel名称	类型	描述
reference_line.Length()	ReferenceLineInfo	参考线长度
reference_line_info->Lanes()	ReferenceLineInfo	参考线车道线信息
reference_line_info->AdcSlBoundary()	ReferenceLineInfo	主车（自车）边界

输出

Channel名称	类型	描述
reference_line_info->path_decision()	ReferenceLineInfo	路径决策

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/traffic_rules/reference_line_end/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::ReferenceLineEndConfig	ReferenceLineEnd 插件的配置文件

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

使用方式

配置加载 ReferenceLineEnd 插件

在 modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt 文件中，配置参数中 name 表示 traffic rule 的名称，这个由用户自定义，配置 type 是 ReferenceLineEnd 的类名称，即 ReferenceLineEnd。

task {
  name: "REFERENCE_LINE_END"
  type: "ReferenceLineEnd"
}

配置 ReferenceLineEnd 参数

在modules/planning/traffic_rules/reference_line_end/conf/default_conf.pb.txt中，对 ReferenceLineEnd 插件参数进行配置。

mainboard启动