planning-traffic-rules-destination

简介

Destination 是 planning 中 traffic rules 的一个插件，用于处理 planning 规划终点的决策判断。该插件由 TrafficDecider 进行加载，通过 ApplyRule 接口方法，根据全局路由（routing）的终点位置生成规划终点的停车决策墙；如果终点是 pull over 场景的终点，则只生成 pull over 停车决策墙。

MakeDecisions

函数通过对输入pull_over终点位置、全局路由终点位置进行判断，来决定车辆行驶的终点停车决策。首先根据全局路由的终点位置在SL坐标系下投影计算S距离，如果判断路由终点S距离加车辆后轴中心到车辆前沿距离大于参考线的长度，则会输出警告终点不在参考线上；但是依然会生成基于路由终点的停车决策，根据路由终点位置减去目的地安全距离（配置）和虚拟墙距离（ gflag 配置），生成终点前的停车决策。如果终点是 pull over 场景的终点，则生成 pull over 停车决策墙。如果当前车辆的起点S距离大于路由终点的S距离，即参考线还距离终点较远，则不生成基于路由终点的停车决策墙。

目录结构

shell

modules/planning/traffic_rules/destination/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── destination.cc
├── destination.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── destination.proto
└── README_cn.md

模块输入输出与配置

planning-traffic-rules-destination 插件

输入

Channel名称	类型	描述
frame->local_view().end_lane_way_point	Frame	全局路由路径终点
frame->is_near_destination()	Frame	是否接近终点检查
reference_line_info->reference_line()	ReferenceLineInfo	参考线
reference_line.Length()	ReferenceLineInfo	参考线长度
reference_line_info->AdcSlBoundary()	ReferenceLineInfo	主车（自车）边界

输出

Channel名称	类型	描述
reference_line_info->path_decision()	ReferenceLineInfo	路径决策

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/traffic_rules/destination/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::DestinationConfig	Destination 插件的配置文件

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

使用方式

配置加载 Destination 插件

在 modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt 文件中，配置参数中 name 表示 traffic rule 的名称，这个由用户自定义，配置 type 是 Destination 的类名称，即 Destination。

task {
  name: "DESTINATION"
  type: "Destination"
}

配置 Destination 参数

在modules/planning/traffic_rules/destination/conf/default_conf.pb.txt中，对 Destination 插件参数进行配置。

mainboard启动