planning-task-speed-decider

简介

SpeedDecider任务用于根据规划的粗速度曲线产生对障碍物的纵向决策

模块流程

对于没有st边界或者st边界在可行驶ST区域以外的障碍物产生忽略决策

c++

    if (boundary.IsEmpty() || boundary.max_s() < 0.0 ||
        boundary.max_t() < 0.0 ||
        boundary.min_t() >= speed_profile.back().t()) {
      AppendIgnoreDecision(mutable_obstacle);
      continue;
    }
    if (obstacle->HasLongitudinalDecision()) {
      AppendIgnoreDecision(mutable_obstacle);
      continue;
    }

对于不再车道上的虚拟障碍物产生忽略决策

c++

    if (obstacle->IsVirtual()) {
        const auto& obstacle_box = obstacle->PerceptionBoundingBox();
        if (!reference_line_->IsOnLane(obstacle_box.center())) {
          continue;
        }
      }

对于行人产生停止决策

c++

    if (config_.is_stop_for_pedestrain() &&
          CheckStopForPedestrian(*mutable_obstacle)) {
        ObjectDecisionType stop_decision;
        if (CreateStopDecision(*mutable_obstacle, &stop_decision,
                              -FLAGS_min_stop_distance_obstacle)) {
          mutable_obstacle->AddLongitudinalDecision("dp_st_graph/pedestrian",
                                                    stop_decision);
        }
        continue;
      }

根据ST曲线和障碍物ST边界的位置对障碍物产生决策：
- 如果ST曲线在障碍物下方，且障碍物行驶方向和主车相同，产生跟车决策
- 如果ST曲线在障碍物下方，且障碍物横穿主车路径，产生让行决策
- 如果ST曲线在障碍物下方，且障碍物距离主车过近，产生停止决策
- 如果ST曲线在障碍物中间穿过，且障碍物为阻塞障碍物，产生停车决策

目录结构

shell


modules/planning/tasks/speed_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── speed_decider.proto
├── README_cn.md
├── speed_decider.cc
└── speed_decider.h

模块

SpeedDecider插件

apollo::planning::SpeedDecider

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/tasks/speed_decider/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::SpeedDeciderConfig	SpeedDecider的默认配置文件

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/speed_decider/proto/speed_decider.proto

follow_min_obs_lateral_distance	跟车的最小横向距离
max_centric_acceleration_limit	最大向心加速度
follow_min_time_sec	跟车时距
keep_clear_last_point_speed	KEEP_CLEAR区域最低速度

命令行参数/gflags

modules/planning/planning_base/common/planning_gflags.cc中定义了用到的命令行参数，planning.conf中定义命令行参数值。

flag	描述
FLAGS_min_stop_distance_obstacle	障碍物的最短刹停距离

使用方式

配置加载 SpeedDecider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加SpeedDecider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即SpeedDecider。

```
task {
  name: "SPEED_DECIDER"
  type: "SpeedDecider"
}
  ```

README Cn