planning-task-speed-bounds-decider

简介

SpeedBoundsDecider任务用于产生速度规划的ST可行驶区间

模块流程

将障碍物预测轨迹投影到ST空间，根据决策构建ST边界，如果没有决策保留障碍物上下两个边界。

c++

  if (boundary_mapper.ComputeSTBoundary(path_decision).code() ==
    ErrorCode::PLANNING_ERROR) {
  const std::string msg = "Mapping obstacle failed.";
  AERROR << msg;
  return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, msg);
}

根据道路限速，障碍物nudge限速，产生限速曲线

c++

if (!speed_limit_decider
        .GetSpeedLimits(path_decision->obstacles(), &speed_limit)
        .ok()) {
 const std::string msg = "Getting speed limits failed!";
 AERROR << msg;
 return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, msg);
}

目录结构

shell


modules/planning/tasks/speed_bounds_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── speed_bounds_decider.proto
├── README_cn.md
├── speed_bounds_decider.cc
├── speed_bounds_decider.h
├── speed_limit_decider.cc
├── speed_limit_decider.h
├── st_boundary_mapper.cc
├── st_boundary_mapper.h
└── st_boundary_mapper_test.cc

模块

SpeedBoundsDecider 插件

apollo::planning::SpeedBoundsDecider

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/tasks/speed_bounds_decider/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::SpeedBoundsDeciderConfig	SpeedBoundsDecider的默认配置文件
`modules/common/data/vehicle_param.pb.txt`	`apollo::common::VehicleConfig`	车辆底盘配置文件

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/proto/rule_based_stop_decider.proto

total_time	ST边界总时长
max_centric_acceleration_limit	最大向心加速度
minimal_kappa	最小曲率
point_extension	ST投影S方向拓展长度
lowest_speed	最低限速
collision_safety_range	nudge安全距离，小于安全距离会降低速度
static_obs_nudge_speed_ratio	静态障碍物nudge限速比例
dynamic_obs_nudge_speed_ratio	动态障碍物nudge限速比例
enable_nudge_slowdown	是否nudge时减速
lane_change_obstacle_nudge_l_buffer	换道时nudge缓冲
max_trajectory_len	轨迹最长距离

命令行参数/gflags

modules/planning/planning_base/common/planning_gflags.cc中定义了用到的命令行参数，planning.conf中定义命令行参数值。

flag	描述
FLAGS_trajectory_check_collision_time_step	检查碰撞时间步长

使用方式

配置加载 SpeedBoundsDecider Task 插件

在 `modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt` 在期望增加`SpeedBoundsDecider`插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中`name` 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，`type` 是task的类名称，即`SpeedBoundsDecider`。
```
task {
  name: "SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER"
  type: "SpeedBoundsDecider"
}
  ```

README Cn