modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/README_cn.md
RuleBasedStopDecider任务用于产生基于规则的停车策略
StopOnSidePass(frame, reference_line_info);
if (config_.enable_lane_change_urgency_checking()) {
CheckLaneChangeUrgency(frame);
}
AddPathEndStop(frame, reference_line_info);
modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/
├── BUILD
├── conf
│ └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│ ├── BUILD
│ └── rule_based_stop_decider.proto
├── README_cn.md
├── rule_based_stop_decider.cc
└── rule_based_stop_decider.h
apollo::planning::RuleBasedStopDecider
| 文件路径 | 类型/结构 | <div style="width: 300pt">说明</div> |
|---|---|---|
modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/conf/default_conf.pb.txt | apollo::planning::RuleBasedStopDeciderConfig | RuleBasedStopDecider的默认配置文件 |
modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt | apollo::planning::PlanningConfig | planning组件的配置文件 |
modules/common/data/vehicle_param.pb.txt | apollo::common::VehicleConfig | 车辆底盘配置文件 |
| 文件路径 | <div style="width: 300pt">说明</div> |
|---|---|
modules/planning/planning_component/conf/planning.conf | planning模块的flag配置文件 |
算法参数配置定义于modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/proto/rule_based_stop_decider.proto
| max_adc_stop_speed | 判断主车停车速度 |
|---|---|
| max_valid_stop_distance | 停车距离 |
| search_beam_length | 盲区搜索距离 |
| search_beam_radius_intensity | 盲区搜索密度向 |
| search_range | 盲区范围 |
| is_block_angle_threshold | 判断盲区阈值 |
| approach_distance_for_lane_change | 到换道终点距离 |
| urgent_distance_for_lane_change | 换道终点前停车距离 |
| enable_lane_change_urgency_checking | 是否产生换道停止决策 |
| short_path_length_threshold | 路径长度阈值 |
在 `modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt` 在期望增加`RuleBasedStopDecider`插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中`name` 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，`type` 是task的类名称，即`RuleBasedStopDecider`。
```
task {
name: "RULE_BASED_STOP_DECIDER"
type: "RuleBasedStopDecider"
}
```