planning-task-rss-decider

简介

RSS DeciderRSS决策器。RSS，resposibility sensitive safety，用于判断planning给出的规划是否安全

rss_config_default_dynamics

设定部分所需的rss默认参数

rss_create_ego_object

创建主车object，并为主车object赋值

rss_create_other_object

创建其他车辆/交通参与者的object，并为object赋值

rss_dump_world_info

打印部分rss相关信息

Process

该函数通过如下方式实现rss策略：

初始化主车boundingbox的前后左右边界，初始化最近障碍物边界(都为0)
遍历所有障碍物列表中的障碍物，忽略虚拟障碍物和不在路上的障碍物，忽略后向障碍物，计算出沿s方向的最近前向障碍物。
如果最近前向障碍物距离大于等于rss_max_front_obstacle_distance,则判定为rss安全，并设置rssinfo中的前、左、右最大最小距离。
如果不满足上述安全情况，则开始进行如下逻辑

4.1 记录障碍物和主车部分相关数据，加入到rss_info中，方便后续输出log使用。 4.2 leading Object和followingObject信息加入worldModel中，用于后续判断。 4.3 分别调用 RssSituationExtraction,checkSituations,provideProperResponse, transformProperResponse,calculateSafeLongitudinalDistanceSameDirection对结果进行判断，并返回结果，输出日志。

目录结构

shell

modules/planning/tasks/rss_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── rss_decider.cc
├── rss_decider.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── rss_decider.proto
└── README_cn.md

模块

RssDeciderh插件

apollo::planning::RssDecider

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/tasks/rss_decider/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::RssDeciderConfig	RssDecider 的配置文件

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

使用方式

配置加载 RssDecider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加RssDecider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中 name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可， type 是task的类名称，即 RssDecider

task {
  name: "RSS_DECIDER"
  type: "RssDecider"
}

配置 RssDecider 参数

在modules/planning/tasks/rss_decider/conf/default_conf.pb.txt中，对RssDecider插件的参数进行配置。在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在RssDecider插件的gflag参数进行配置

启动planning