planning-task-pull-over-path

简介

ReusePath任务用于生成重用路径。重用路径指的是如果上一帧的路径在当前帧没有和障碍物发生碰撞，重用上一帧的路径作为当前路径

模块流程

判断路径是否重用

c++

  if (!IsPathReusable(frame, reference_line_info)) {
  path_reusable_ = false;
  return Status::OK();
}

- 触发重规划不能重用路径
- 路径发生碰撞不能重用路径
- 上一帧速度规划失败不能重用路径

2. 可以重用，剪裁上一帧路径作为当前帧路径

c++

if (!TrimHistoryPath(frame, reference_line_info)) {
 path_reusable_ = false;
 return Status::OK();
}

目录结构

shell


modules/planning/tasks/reuse_path/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── reuse_path.proto
├── README_cn.md
├── reuse_path.cc
└── reuse_path.h

模块

ReusePath插件

apollo::planning::ReusePath

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/tasks/reuse_path/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::ReusePathConfig	ReusePath的默认配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/reuse_path/proto/reuse_path.proto

enable_reuse_path_in_lane_follow	非换道场景是否启用路径重用
short_path_threshold	最短路径长度

命令行参数/gflags

modules/planning/planning_base/common/planning_gflags.cc中定义了用到的命令行参数，planning.conf中定义命令行参数值。

flag	描述
FLAGS_path_bounds_decider_resolution	路径规划采样点距离
FLAGS_num_extra_tail_bound_point	路径尾部额外增加采样点数量

使用方式

配置加载 ReusePath Task 插件

在 `modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt` 在期望增加`ReusePath`插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中`name` 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，`type` 是task的类名称，即`ReusePath`。
```
task {
  name: "REUSE_PATH"
  type: "ReusePath"
}
  ```

README Cn