planning-task-path-time-heuristic

简介

PathTimeHeuristicOptimizer任务基于动态规划算法，在非凸的ST空间做粗的速度规划。处理后的数据保存在reference_line_info_的st_graph_data_中。其算法流程为：

构建ST栅格图

c++

GriddedPathTimeGraph st_graph(
    reference_line_info_->st_graph_data(), dp_st_speed_optimizer_config,
    reference_line_info_->path_decision()->obstacles().Items(), init_point_);

栅格图搜素

c++

if (!st_graph.Search(speed_data).ok()) {
 AERROR << "failed to search graph with dynamic programming.";
 return false;
}

- 初始化代价表，每个栅格点的坐标为其在st图中的坐标，每个栅格点的cost都设置为无穷大。
`InitCostTable()`
- 初始化限速表,初始化每个s方向索引位置的限速，这个限速来自于参考线上的限速，可能是地图上车道线限速或者其他的什么在固定位置的限速。
`InitSpeedLimitLookUp()`
- 递推计算每个栅格点的代价
`CalculateTotalCost()`
- 从终点回溯获得完整st曲线
`RetrieveSpeedProfile()`

目录结构

shell


modules/planning/tasks/path_time_heuristic/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── dp_st_cost.cc
├── dp_st_cost.h
├── gridded_path_time_graph.cc
├── gridded_path_time_graph.h
├── gridded_path_time_graph_test.cc
├── path_time_heuristic_optimizer.cc
├── path_time_heuristic_optimizer.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── path_time_heuristic.proto
├── README_CN.md
├── st_graph_point.cc
└── st_graph_point.h

模块

PathTimeHeuristicOptimizer插件

apollo::planning::PathTimeHeuristicOptimizer

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/tasks/path_time_heuristic/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::SpeedHeuristicOptimizerConfig	PathTimeHeuristicOptimizer的默认配置文件
`modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	planning组件的配置文件
`modules/common/data/vehicle_param.pb.txt`	`apollo::common::VehicleConfig`	车辆底盘配置文件

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

模块参数说明

模块参数配置定义于modules/planning/tasks/path_time_heuristic/proto/path_time_heuristic.proto

unit_t	采样时间间隔
dense_dimension_s	加密采样位移数量
dense_unit_s	加密采样位移间隔
sparse_unit_s	稀疏采样位移间隔
speed_weight	速度权重
accel_weight	加速度权重
jerk_weight	加加速度权重
obstacle_weight	障碍物权重
default_obstacle_cost	障碍物碰撞代价
default_speed_cost	速度代价
exceed_speed_penalty	超速惩罚权重
low_speed_penalty	低速惩罚权重
reference_speed_penalty	偏移参考速度惩罚
keep_clear_low_speed_penalty	在KeepClear区域低速惩罚
accel_penalty	加速度惩罚
decel_penalty	减速度惩罚
positive_jerk_coeff	正加加速度惩罚
negative_jerk_coeff	负加加速度惩罚
max_acceleration	最大加速度
max_deceleration	最大减速度
safe_distance	跟前车保持的安全距离
spatial_potential_penalty	距离终点惩罚
enable_multi_thread_in_dp_st_graph	是否开启多线程计算
enable_dp_reference_speed	是否增加偏离巡航速度代价

命令行参数/gflags

modules/planning/planning_base/common/planning_gflags.cc中定义了用到的命令行参数，planning.conf中定义命令行参数值。

flag	描述
FLAGS_speed_lon_decision_horizon	纵向决策的最远距离

使用方式

配置加载 PathTimeHeuristicOptimizer Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加PathTimeHeuristicOptimizer插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即PathTimeHeuristicOptimizer。

task {
  name: "SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER"
  type: "PathTimeHeuristicOptimizer"
}

README Cn