planning-task-open-space-fallback-decider

简介

OpenSpaceFallbackDecider检测开放空间下轨迹是否与障碍物发生碰撞并做出相应策略。

BuildPredictedEnvironment

根据预测输入的障碍物信息，构建出不同时间间隔的障碍物边界，将障碍物信息输入到predicted_bounding_rectangles中。

IsCollisionFreeTrajectory

判断自车轨迹与障碍物轨迹是否没有碰撞，当返回为false，根据碰撞点位置，生成匀减速停车轨迹，使车辆停车。

IsCollisionFreeEgoBox

判断车辆扩展后的box与静态障碍物是否有碰撞，当返回为false，车辆急刹并置fallback_flag为true，从而在task OpenSpaceTrajectoryProvider中重新规划轨迹。

目录结构

shell

modules/planning/tasks/open_space_fallback_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── open_space_fallback_decider.cc
├── open_space_fallback_decider.h
├── open_space_fallback_decider_test.cc
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── open_space_fallback_decider.proto
└── README_cn.md

模块

OpenSpaceFallbackDecider插件

apollo::planning::OpenSpaceFallbackDecider

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/tasks/open_space_fallback_decider/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::OpenSpaceFallBackDeciderConfig	OpenSpaceFallbackDecider 的配置文件
`modules/common/data/vehicle_param.pb.txt`	`apollo::common::VehicleConfig`	车辆底盘配置文件

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

使用方式

配置加载 OpenSpaceFallbackDecider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加OpenSpaceFallbackDecider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中 name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可， type 是task的类名称，即 OpenSpaceFallbackDecider。

task {
    name: "OPEN_SPACE_FALLBACK_DECIDER"
    type: "OpenSpaceFallbackDecider"
  }

配置 OpenSpaceFallbackDecider 参数

在modules/planning/tasks/open_space_fallback_decider/conf/default_conf.pb.txt中，对OpenSpaceFallbackDecider插件的参数进行配置。在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在OpenSpaceFallbackDecider插件的gflag参数进行配置

启动planning