planning-task-fallback-path

简介

FallbackPath用于stage中前置task未生成路径时，生成备用路径,该task只根据车道、车辆位姿生成路径，不考虑道路障碍物信息，障碍物信息在速度规划中处理。该task通过Frame获取自车位置，通过ReferenceLineInfo获取车道信息以及参考线信息，最后将计算路径输出到ReferenceLineInfo中。

DecidePathBounds

函数通过对自车道、车辆位置分析，来决定车辆行驶的路径边界（candidate_path_boundaries）。

使用PathBoundsDeciderUtil::InitPathBoundary初始化路径边界。通过函数GetBoundaryFromSelfLane根据自车道信息更新路径边界，函数ExtendBoundaryByADC根据自车位置以及速度对路径边界进行拓展。

OptimizePath

函数用于优化路径。它接收两个参数：candidate_path_boundaries（路径边界）和candidate_path_data（存储候选路径数据）。

函数计算了路径曲率约束（ddl_bounds）、曲率变化率（jerk_bound）和参考路径（ref_l和weight_ref_l）。 调用PathOptimizerUtil::OptimizePath来优化路径。若优化成功，将计算路径PathData对象添加到candidate_path_data中。

AssessPath

该函数用于评估生成路径是否可行。针对OptimizePath生成路径，会判断其是否为空、路径是否远离参考线、路径是否远离道路。

目录结构

modules/planning/tasks/fallback_path/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── fallback_path.cc
├── fallback_path.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── fallback_path.proto
└── README_cn.md

模块输入输出与配置

planning-task-fallback-path插件

配置文件&配置项

使用方式

配置加载 FallbackPath Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加FallbackPath插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即FallbackPath。

task {
  name: "FALLBACK_PATH"
  type: "FallbackPath"
}

配置 FallbackPath 参数

在modules/planning/tasks/fallback_path/conf/default_conf.pb.txt中，对FallbackPath插件的参数进行配置。 在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在FallbackPath插件的gflag参数进行配置。

启动planning

mainboard -d modules/planning/planning_component/dag/planning.dag