planning-scenario-square

介绍

planning-scenario-square 是用于执行广场区域脱困绕行驾驶，在车辆进入junction区域后触发该scenario。以广场区域边界作为道路边界约束，并支持车辆阻塞后向后倒车脱困。

pipeline：配置两个stage：SQUARE_LANE_FOLLOW_STAGE和EXTRICATE_STAGE
- SQUARE_LANE_FOLLOW_STAGE:与主路行车LANE_FOLLOW_STAGE相比，减少LANE_CHANGE_PATH和LANE_FOLLOW_PATH的task，增加了SQUARE_PATH的task。在该task中，以junction边界作为道路约束边界，扩大了驾驶空间。
- EXTRICATE_STAGE：在SQUARE_LANE_FOLLOW_STAGE求解失败或没有前进Path时，采取倒车轨迹规划。增加REVERSE_PATH和REVERSE_SPEED_DECIDER进行倒车路径和速度规划，直到前进轨迹规划成功。
场景切入条件：车辆进入junction区域。

目录结构

shell


modules/planning/scenarios/square/
├── square
    ├── BUILD                // 构建规则文件
    ├── conf                 // 参数配置文件
    ├── context.h            // 场景上下文信息
    ├── cyberfile.xml        // 包管理配置文件
    ├── extricate_stage.cc          // Stage类源码，倒车脱困阶段
    ├── extricate_stage.h           // Stage类头文
    ├── proto                       // 消息定义
    ├── README_cn.md                // 说明文档
    ├── square_lane_follow_stage.cc     // Stage类源码，车道保持阶段
    ├── square_lane_follow_stage.h      // Stage类头文
    ├── square_scenario.cc              // 场景类源码
    └── square_scenario.h               // 场景类头文件

插件

SquareScenario

apollo::planning::SquareScenario

配置

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/scenarios/square/conf/pipeline.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioPipeline`	配置文件，场景中运行的Stage和Task列表

Flags

文件路径	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/scenarios/square/conf/extricate_stage/lane_borrow_path_generic.pb.txt`	脱困阶段，借道绕行task参数
`modules/planning/scenarios/square/conf/extricate_stage/piecewise_jerk_speed.pb.txt`	脱困阶段，速度规划参数
`modules/planning/scenarios/square/conf/square_lane_follow_stage/lane_borrow_path_generic.pb.txt`	前进规划阶段，借道绕行task参数
`modules/planning/scenarios/square/conf/square_lane_follow_stage/path_decider.pb.txt`	前进规划阶段，路径决策参数

使用方式

添加包依赖

如果使用包管理的方式运行apollo，在包管理的cyber.xml文件中添加对插件的依赖：

shell

<depend repo_name="planning-scenario-square" type="binary">planning-scenario-square</depend>

插件加载配置

所有场景的插件都是在planning包中加载运行的，如果需要支持square的场景时，在配置文件modules/planning/planning_component/conf/public_road_planner_config.pb.txt中添加以下配置：

shell

  scenario {
    name: "SQUARE"
    type: "SquareScenario"
  }