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README Cn

modules/planning/scenarios/lane_follow_park/README_cn.md

11.0.02.8 KB
Original Source

planning-scenario-lane-follow-park

简介

LaneFollowParkScenario同LaneFollowScenario类似，在其基础上增加了遇到障碍物阻塞后倒车脱困的功能。

目录结构

shell

modules/planning/scenarios/lane_follow_park/
├── BUILD
├── cyberfile.xml
├── lane_escape_park_stage.cc
├── lane_escape_park_stage.h
├── lane_follow_park_scenario.cc
├── lane_follow_park_scenario.h
├── lane_follow_park_stage.cc
├── lane_follow_park_stage.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── lane_follow_park_scenario.proto
└── README_cn.md

模块

LaneFollowParkScenario

apollo::planning::LaneFollowParkScenario

场景切入条件

  1. 检查frame规划命令中是否存在车道跟随命令。如果不存在，函数返回false，不能转移。
  2. 检查frame的参考线信息是否为空。如果为空，返回false，不能转移。
  3. 检查other_scenario是否为空。如果为空，返回true，可以转移。

LaneEscapeParkStage切入条件

  1. 车辆静止。
  2. 存在规划路径。
  3. 距离终点超过20m。
  4. 前方阈值内存在stop决策障碍物，该障碍物距离路口大于min_distance_block_obs_to_junction，障碍物侧存在足够空间绕行，当前不属于排队场景，该障碍物稳定阻塞ego行驶。

LaneEscapeParkStage切出条件

  1. 生成非fallback路径且路径长大于forward_path_length且路径连续稳定生成帧数超success_path_count次。
  2. 车辆静止帧数超stop_check_window次。

阶段

阶段名类型<div style="width: 300pt">描述</div>
LaneFollowParkStageapollo::planning::LaneFollowParkStage规划通往routing点的行车轨迹
LaneEscapeParkStageapollo::planning::LaneEscapeParkStage前方有障碍物阻塞时执行倒车轨迹，直至生成前进路径或倒车达到阈值

配置

文件路径类型/结构<div style="width: 300pt">说明</div>
modules/planning/scenarios/lane_follow_park/conf/scenario_conf.pb.txtapollo::planning::ScenarioLaneFollowParkConfig场景的配置文件
modules/planning/scenarios/lane_follow_park/conf/pipeline.pb.txtapollo::planning::ScenarioPipeline场景的流水线文件