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README Cn

modules/planning/scenarios/lane_follow/README_cn.md

11.0.05.0 KB
Original Source

planning-scenaios-lane-follow

简介

LANE FOLLOW

  1. lane_follow_scenario 这个函数用于判断other_scenario是否能够转移到当前的LaneFollowScenario中。

首先，检查frame规划命令中是否存在车道跟随命令。如果不存在，函数返回false，不能转移。 然后，检查frame的参考线信息是否为空。如果为空，返回false，不能转移。 最后，检查other_scenario是否为空。如果为空，返回true，可以转移。

  1. lane_follow_stage

process

在reference_line_info中寻找可驾驶的线路

这个方法首先检查frame是否包含任何参考线路信息。如果没有，返回finish的StageResult。

然后，它遍历所有的参考线路。对于每一条参考线路，调用PlanOnReferenceLine方法来进行规划。

如果规划结果没有错误，它会检查这条参考线路是否需要进行车道变更（IsChangeLanePath）。 如果不需要，将把这条参考线路标记为可驾驶，并继续处理下一条参考线路。 如果需要，检查这条参考线路的代价（Cost）是否小于不进行车道变更的代价（kStraightForwardLineCost）。如果是，那么它将把这条参考线路标记为可驾驶的。否则，把这条参考线路标记为不可驾驶

如果plan中发生错误，那么把这条参考线路标记为不可驾驶。

在遍历完所有的参考线路后，如果找到了一条可驾驶的线路，返回RUNNING的StageResult。否则，返回ERROR的StageResult。

PlanOnReferenceLine

生成每一个参考线对应的代价，用于后续判断。

reference_line_info是否变换车道。如果是，增加一个路径成本kStraightForwardLineCost 遍历任务列表中的每一个任务。对于每一个任务，打印执行任务的时间差。

如果任务执行出现错误（ret.IsTaskError()），那么会打印出错误信息并停止执行。

然后，路径和速度信息组合成一条轨迹。如果失败，返回错误状态并打印出错误信息。

接下来，它检查是否有目标点（目的地）在参考线上。如果有，它会记录下这个目标点的s值（在参考线上的位置）。

然后，对于参考线上的每一个障碍物，如果障碍物是静态的并且有停止决策，它会检查这个障碍物的停止点是否在目标点之前。如果是，那增加一个障碍物成本kReferenceLineStaticObsCost。 如果启用了轨迹检查（通过FLAGS变量enable_trajectory_check），那么会检查轨迹是否有效。如果无效，那么会返回一个错误状态并打印出错误信息。

最后，它会设置参考线的轨迹和可驾驶状态，然后返回一个运行中的状态。

目录结构

shell
modules/planning/scenarios/lane_follow/
├── BUILD
├── conf
│   └── pipeline.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── lane_follow_scenario_test.cc
├── lane_follow_scenario.cc
├── lane_follow_scenario.h
├── lane_follow_stage.cc
├── lane_follow_stage.h
├── plugins.xml
└── README_cn.md

模块

LaneFollowScenario插件

apollo::planning::LaneFollowScenario

配置

文件路径类型/结构说明
modules/planning/scenarios/lane_follow/conf/pipeline.pb.txtapollo::planning::ScenarioPipeline场景的流水线文件

使用方式

配置加载 LaneFollowScenario 插件
  • 在modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt文件中增加standard_planning_config的配置，配置使用当前场景插件。
    shell
    # modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt

standard_planning_config {
  planner_type: ......
  planner_public_road_config {
    ......
    scenario {
      name: "LANE_FOLLOW"
      type: "LanefollowScenario"
    }
    ......
  }
}
  • 在modules/planning/scenarios/lane_follow/conf/pipeline.pb.txt中编辑该场景下所有Stage，以及各Stage对应的Task列表。
  • 同时支持自主开发，对于新增Stage插件，需要添加至modules/planning/scenarios/lane_follow/plugins.xml。
    shell
    # modules/planning/scenarios/lane_follow/plugins.xml
<library path="modules/planning/scenarios/lane_follow/liblane_follow_scenario.so">
    <class type="apollo::planning::LaneFollowScenario" base_class="apollo::planning::Scenario"></class>
    <class type="apollo::planning::LaneFollowStageApproach" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
    <class type="apollo::planning::LaneFollowStageStandby" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
</library>
配置 LaneFollowScenario 参数
  • proto文件配置：modules/planning/scenarios/lane_follow/proto/lane_follow.proto
  • LaneFollowScenario参数配置为：modules/planning/scenarios/lane_follow/conf/scenario_conf.pb.txt