planning-scenario-free-space

简介

FreeSpaceScenario 用于实现在指定可行驶区域边界与目标位姿条件下，通过openspace算法，生成相应的轨迹。

场景切入条件

planning_command有相应的自定义命令。
自车处于静止状态。
planning_command中包含可行驶区域边界且边界点以逆时针顺序发布，且可行驶区域边界包含自车起点与终点。
不可行驶区域边界的边界点以顺时针顺序发布且不可行驶区域边界不可包含自车起点与终点。

阶段.

阶段名	类型	描述
`STAGE_FREE_SPACE`	`apollo::planning::StageFreeSpace`	生成在指定区域内驶向指定位姿的轨迹

STAGE_FREE_SPACE生成通向目标点的可行路径。该stage需满足不可行驶区域在可行驶区域边界内，同时区域边界约束可转为Ax>b形式。

目录结构

shell


modules/planning/scenarios/free_space/
├── BUILD
├── conf
│   ├── pipeline.pb.txt
│   ├── scenario_conf.pb.txt
│   └── stage_free_space
│       ├── open_space_trajectory_partition.pb.txt
│       └── open_space_trajectory_provider.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── free_space_scenario.cc
├── free_space_scenario.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── free_space_scenario.proto
├── README_cn.md
├── stage_free_space.cc
└── stage_free_space.h

模块

FreeSpaceScenario插件

apollo::planning::FreeSpaceScenario

配置

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/planning/scenarios/free_space/conf/scenario_conf.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioFreeSpaceConfig`	场景的配置文件
`modules/planning/scenarios/free_space/conf/pipeline.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioPipeline`	场景的流水线文件
`modules/planning/scenarios/free_space/conf/stage_free_space/open_space_trajectory_partition.pb.txt`	`apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryPartitionConfig`	`stage_free_space` stage 中 `open_space_trajectory_partition` task 配置文件
`modules/planning/scenarios/free_space/conf/stage_free_space/open_space_trajectory_provider.pb.txt`	`apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryProviderConfig`	`stage_free_space` stage 中`open_space_trajectory_provider` task 配置文件

README Cn

planning-scenario-free-space

简介

场景切入条件

阶段.

目录结构

模块

FreeSpaceScenario插件

配置