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README Cn

modules/planning/scenarios/emergency_stop/README_cn.md

11.0.06.0 KB
Original Source

planning-scenario-emergency-stop

简介

EmergencyStopScenario: 紧急停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PadMessage::STOP”，主车计算停车距离，直接停车。

IsTransferable: 场景切入条件

  1. 接收到PadMessage命令为 PadMessage::STOP

Stages

阶段名类型描述
EMERGENCY_STOP_APPROACHapollo::planning::EmergencyStopStageApproach根据最大减速度计算刹车距离，主车减速刹车，减速度达到阈值后，退出该阶段
EMERGENCY_STOP_STANDBYapollo::planning::EmergencyStopStageStandby主车保持紧急停车状态，PadMessage从 STOP 切换至其他状态后退出该阶段

1. EMERGENCY_STOP_APPROACH

EmergencyStopStageApproach : 该阶段用于主车急停前减速，主车速度达到阈值后退出。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

  • 主车灯光设置：打开危险报警闪光灯frame->mutable_reference_line_info()->front().SetEmergencyLight()。
  • 构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_STOP的虚拟障碍物。
  • ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
  • 检查主车状态：检查主车是否减速达到目标速度。如果减速达到目标速度，进入FinishStage，结束当前Stage，进入EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段。如果未达到目标速度，则仍处于EMERGENCY_STOP_APPROACH阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

  • 退出EMERGENCY_STOP_APPROACH阶段，进入EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段。

2. EMERGENCY_STOP_STANDBY

EmergencyStopStageStandby : 该阶段用于主车保持紧急停车状态。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

  • 构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_PULL_OVER的虚拟障碍物。
  • ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
  • 检查PadMessage：PadMessage从 STOP 切换至其他状态后，进入FinishStage，结束当前Stage；否则仍处于EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

  • 退出EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段， 进入EmergencyStopScenario场景。

目录结构

shell
modules/planning/scenarios/emergency_stop/
├── BUILD
├── conf
│   ├── pipeline.pb.txt
│   └── scenario_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── emergency_stop_scenario.cc
├── emergency_stop_scenario.h
├── emergency_stop_scenario_test.cc
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── emergency_stop.proto
├── README_cn.md
├── stage_approach.cc
├── stage_approach.h
├── stage_approach_test.cc
├── stage_standby.cc
├── stage_standby.h
└── stage_standby_test.cc

模块

EmergencyStopScenario插件

apollo::planning::EmergencyStopScenario

配置

文件路径类型/结构<div style="width: 300pt">说明</div>
modules/planning/scenarios/emergency_stop/conf/scenario_conf.pb.txtapollo::planning::ScenarioEmergencyStopConfig场景的配置文件
modules/planning/scenarios/emergency_stop/conf/pipeline.pb.txtapollo::planning::ScenarioPipeline场景的流水线文件
modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txtapollo::planning::PlanningConfigplanning组件的配置文件

使用方式

配置加载 EmergencyStopScenario 插件
  • 在modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt文件中增加standard_planning_config的配置，配置使用当前场景插件。
    shell
    # modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt

standard_planning_config {
  planner_type: ......
  planner_public_road_config {
    ......
    scenario {
      name: "EMERGENCY_STOP"
      type: "EmergencyStopScenario"
    }
    ......
  }
}
  • 在modules/planning/scenarios/emergency_stop/conf/pipeline.pb.txt中编辑该场景下所有Stage，以及各Stage对应的Task列表。
  • 同时支持自主开发，对于新增Stage插件，需要添加至modules/planning/scenarios/emergency_stop/plugins.xml。
    shell
    # modules/planning/scenarios/emergency_stop/plugins.xml
<library path="modules/planning/scenarios/emergency_stop/libemergency_stop_scenario.so">
    <class type="apollo::planning::EmergencyStopScenario" base_class="apollo::planning::Scenario"></class>
    <class type="apollo::planning::EmergencyStopStageApproach" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
    <class type="apollo::planning::EmergencyStopStageStandby" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
</library>
配置 EmergencyStopScenario 参数
  • proto文件配置：modules/planning/scenarios/emergency_stop/proto/emergency_stop.proto
  • EmergencyStopScenario参数配置为：modules/planning/scenarios/emergency_stop/conf/scenario_conf.pb.txt