planning-scenario-emergency-pull-over

简介

EmergencyPullOverScenario: 紧急靠边停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PULL_OVER”，车辆就近找到合适的位置在当前车道内停车，相比于直接停车，这样保证了行驶过程中的停车安全性和舒适性。

IsTransferable: 场景切入条件

1. 当前帧参考线不为空
2. 接收到PadMessage命令为 PadMessage::PULL_OVER

Stages

1. EMERGENCY_PULL_OVER_SLOW_DOWN

EmergencyPullOverStageSlowDown : 该阶段用于主车停车前减速，修改参考线主车限速，主车速度达到阈值后退出。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

• 主车限速调整：根据场景配置文件，获取target_slow_down_speed，调用reference_line_info.LimitCruiseSpeed()函数进行限速修改，达到主车减速目的。
• ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
• 检查主车状态：检查主车是否减速达到目标速度。如果减速达到目标速度，进入FinishStage，结束当前Stage，进入EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段。如果未达到目标速度，则仍处于EMERGENCY_PULL_OVER_SLOW_DOWN阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

• 退出EMERGENCY_PULL_OVER_SLOW_DOWN阶段， 设置主车pull_over_status->set_plan_pull_over_path(true)，进入EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段。

2. EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH

EmergencyPullOverStageApproach : 该阶段用于主车减速后，接近停车目标点。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

• 设置主车限速，reference_line_info.LimitCruiseSpeed；打开转向灯表明靠边临时停车，reference_line_info.SetTurnSignal(VehicleSignal::TURN_RIGHT)。
• 构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_PULL_OVER的虚拟障碍物。
• ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
• 检查主车状态：检查主车速度与距离是否满足阈值。如果满足，进入FinishStage，结束当前Stage，进入EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段。如果不满足，则仍处于EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

• 退出EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段， 进入EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段。

3. EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY

EmergencyPullOverStageStandby : 该阶段用于主车保持紧急靠边停车状态。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

• 设置主车限速，reference_line_info.LimitCruiseSpeed；打开危险报警闪光灯，reference_line_info.SetEmergencyLight()；关闭转向灯，reference_line_info.SetTurnSignal(VehicleSignal::TURN_NONE)。
• 构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_PULL_OVER的虚拟障碍物。
• ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
• 检查PadMessage：PadMessage从 PULL_OVER 切换至其他状态后，进入FinishStage，结束当前Stage；否则仍处于EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

• 退出EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段， 进入EmergencyPullOverScenario场景。

目录结构

modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/
├── BUILD
├── conf
│   ├── emergency_pull_over_approach
│   │   └── pull_over_path.pb.txt
│   ├── pipeline.pb.txt
│   └── scenario_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── emergency_pull_over_scenario.cc
├── emergency_pull_over_scenario.h
├── emergency_pull_over_scenario_test.cc
├── images
│   └── emergency_pull_over_scenario.png
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── emergency_pull_over.proto
├── README_cn.md
├── stage_approach.cc
├── stage_approach.h
├── stage_approach_test.cc
├── stage_slow_down.cc
├── stage_slow_down.h
├── stage_slow_down_test.cc
├── stage_standby.cc
├── stage_standby.h
└── stage_standby_test.cc

模块

EmergencyPullOverScenario插件

apollo::planning::EmergencyPullOverScenario

配置文件

使用方式

配置加载 EmergencyPullOverScenario 插件

• 在modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt文件中增加standard_planning_config的配置，配置使用当前场景插件。
  shellCopy

  # modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt
  
  standard_planning_config {
    planner_type: ......
    planner_public_road_config {
      scenario {
        name: "EMERGENCY_PULL_OVER"
        type: "EmergencyPullOverScenario"
      }
      ......
    }
  }
  

• 在modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/pipeline.pb.txt中编辑该场景下所有Stage，以及各Stage对应的Task列表。
• 同时支持自主开发，对于新增Stage插件，需要添加至modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/plugins.xml。
  shellCopy

  # modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/plugins.xml
  <library path="modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/libemergency_pull_over_scenario.so">
      <class type="apollo::planning::EmergencyPullOverScenario" base_class="apollo::planning::Scenario"></class>
      <class type="apollo::planning::EmergencyPullOverStageApproach" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
      <class type="apollo::planning::EmergencyPullOverStageSlowDown" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
      <class type="apollo::planning::EmergencyPullOverStageStandby" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
  </library>
  

配置 EmergencyPullOverScenario 参数

• proto文件配置：modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/proto/emergency_pull_over.proto

• EmergencyPullOverScenario参数配置为：modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/scenario_conf.pb.txt

• • 各Stage参数配置，位于modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/<stage_name>/文件夹下
  shellCopy

  # modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/
  ├── emergency_pull_over_approach/
  │   └── pull_over_path.pb.txt
  ├── pipeline.pb.txt
  └── scenario_conf.pb.txt