perception-traffic-light-recognition

简介

交通信号灯识别模块的目的是识别交通信号灯的颜色。识别模块的输入是一幅带有ROI信息的图像和一组边界框信息作为输入数据，输出是一个四维向量，分别表示每个边界框为黑色、红色、黄色和绿色的概率，当且仅当概率足够大时，概率最大的类将被识别为信号灯的状态。否则信号灯状态设置为Unknown，表示状态未确定。

目录结构

├── traffic_light_recognition // 交通灯识别模块
    ├── conf            // 模块配置文件
    ├── dag             // dag文件
    ├── data            // 模型参数
    ├── detection       // 检测实现
    ├── interface       // 函数接口文件
    ├── launch          // launch启动文件
    ├── proto           // proto文件
    ├── traffic_light_recognition_component.cc // 组件入口
    ├── traffic_light_recognition_component.h
    ├── cyberfile.xml   // 包管理配置文件
    ├── README.md
    ├── README_cn.md
    └── BUILD

模块

###TrafficLightRecognComponent

apollo::perception::onboard::TrafficLightRecognComponent

输入

名称	类型	描述	输入通道
`frame`	`apollo::perception::onboard::TrafficDetectMessage`	Trafficlight 消息	/perception/inner/Retection

注意：输入通道为结构体类型数据，默认触发通道为 /perception/inner/Retection，详细的输入通道信息在 modules/perception/traffic_light_recognition/dag/traffic_light_recognition.dag 文件中，默认情况下组件接收的消息上游组件包括 traffic_light_detection。

输出

名称	类型	描述	输出通道
`frame`	`apollo::perception::onboard::TrafficDetectMessage`	Trafficlight 消息	/perception/inner/Tracking

注意：输出通道为结构体类型数据。消息定义在modules/perception/common/onboard/inner_component_messages/traffic_inner_component_messages.h文件中，输出通道消息数据可供同进程的组件订阅，详细的输出通道信息在modules/perception/traffic_light_recognition/conf/traffic_light_recognition_config.pb.txt文件中。

配置参数

组件配置文件：modules/perception/traffic_light_recognition/conf/traffic_light_recognition_config.pb.txt

参数类型	参数名称	默认值	含义
string	PluginParam.name	EfficientNetRecognition	检测算法名称
string	PluginParam.config_path	perception/traffic_light_recognition/data	配置文件路径
string	PluginParam.config_file	efficient_net.pb.txt	配置文件名称
string	detection_output_channel_name	/perception/inner/Tracking	检测结果输出通道
int32	gpu_id	0	gpu id

efficient_net模型配置文件位置：modules/perception/traffic_light_recognition/data/efficient_net.pb.txt

参数类型	参数名称	默认值	含义
string	名称	efficient_net	模型名称
string	框架	Onnx -> TensorRT	模型推理框架
string	ModelFile.proto_file	efficient_net.onnx	模型网络结构
string	ModelBlob.inputs	输入 [1,3,96,96]	模型输入数据名称及维度
int32	ModelBlob.outputs	output_cls、outputs_status	模型输出数据名称及维度
int32	max_batch_size	3	多批次推理输入模型检测维度
float	classify_threshold	0.5	未知分类阈值
int32	classify_resize_width	96	模型输入图片调整宽度
int32	classify_resize_height	96	模型输入图片调整大小高度

如何启动

在配置文件中的 modules/perception/data/params 中添加车辆参数配置文件，对应 frame_id 和 sensor_name，启动transform

bash

cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch

启动trafficlight感知

bash

cyber_launch start /apollo/modules/perception/launch/perception_trafficlight.launch