模块名称

pointcloud_semantics

简介

语义模块为点云中的每个点分配一个标签。

目录结构

├── pointcloud_semantics   // pointcloud_semantics组件
    ├── conf               // 配置目录
    ├── dag                // dag启动文件
    ├── data               // 参数配置目录
    ├── interface          // 接口目录
    ├── launch             // launch启动文件
    ├── parser             // parser方法实现
    ├── proto              // proto文件
    ├── utils              // 语义相关工具
    ├── BUILD              // build编译文件
    ├── cyberfile.xml      // 包管理配置文件
    ├── pointcloud_semantic_component.cc  // 组件入口
    ├── pointcloud_semantic_component.h
    └── README.md
    └── README_cm.md

模块

PointCloudSemanticComponent

apollo::perception::lidar::PointCloudSemanticComponent

输入

名称	类型	描述
`msg`	`onboard::LidarFrameMessage`	lidar frame message

输出

名称	类型	描述
`frame`	`onboard::LidarFrameMessage`	lidar frame message

如何启动

在配置文件中的 modules/perception/data/params 中添加车辆参数配置文件，对应 frame_id 和 sensor_name，启动transform模块

bash

cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch

修改 modules/perception/launch/perception_lidar.launch

选择要启动的 dag 文件，在 perception_lidar.launch 中添加 pointcloud_semantic.dag
修改 msg_adapter。用于将其他步骤发送的消息包装为/apollo/perception/obstacles，可用于单独调试。修改modules/perception/data/flag/perception_common.flag中相关通道配置

修改配置文件中modules/perception/pointcloud_semantics/conf/pointcloud_semantic.pb.txt的参数

output_channel_name：输出通道名称
plugin_param：插件参数
name：方法名称
config_path：配置文件夹
config_file：配置文件名

启动perception

bash

cyber_launch start /apollo/modules/perception/launch/perception_lidar.launch