模块名称

lidar_segmentation

简介

lidar背景分割模块使用secondary_indices点云进行分割。Secondary indices是non_ground_indice和roi_indices的交集，并删除前景对象点索引。

目录结构

├── lidar_segmentation     // lidar segmentation组件
    ├── common             // 公用代码
    ├── conf               // 配置文件目录
    ├── dag                // dag启动文件
    ├── data               // 模块配置参数
    ├── launch             // launch启动文件
    ├── proto              // lidar segmentation模块配置proto文件
    ├── segmentor          // 背景分割方法
    ├── lidar_segmentation_component.cc // 组件入口
    ├── lidar_segmentation_component.h
    ├── cyberfile.xml      // 包管理配置文件
    ├── README.md
    ├── README_cn.md
    └── BUILD

模块

LidarSegmentationComponent

apollo::perception::lidar::LidarSegmentationComponent

输入

名称	类型	描述
`msg`	`onboard::LidarFrameMessage`	激光雷达消息帧

输出

名称	类型	描述
`frame`	`onboard::LidarFrameMessage`	激光雷达消息帧

配置

如下 graph_segmentation 的配置。

参数类型	参数名称	默认值	含义
uint32	grid_width		网格宽度
uint32	grid_height		网格高度
float	分辨率		网格分辨率
float	阈值		图形分割阈值
uint32	min_pt_number		聚类的最小点数
uint32	search_radius	3	网格搜索半径
float	height_threshold	2.0	高度阈值
float	xmin	-30.0	pointcloud 前方有效距离
float	xmax	30.0	pointcloud 后方有效距离
float	ymin	-10.0	pointcloud 右侧有效距离
float	ymax	30.0	pointcloud 左侧有效距离
float	semantic_cost	1.0	语义标签成本
float	same_semantic_coefficient	1.0	语义类别相同时的系数
float	diff_semantic_coefficient	1.0	语义类别不同时的系数
float	same_motion_coefficient	1.0	动静态类别相同时的系数
float	diff_motion_coefficient	1.0	动静态类别不同时的系数
float	split_aspect_ratio	10.0	切分目标的长宽比阈值
float	split_distance	5.0	切分长度

如何启动

在配置文件中的 modules/perception/data/params 中添加车辆参数配置文件，对应frame_id和sensor_name，启动transform命令

bash

cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch

修改 modules/perception/launch/perception_lidar.launch

选择要启动的 dag 文件，将 lidar_segmentation.dag 添加到 perception_lidar.launch
修改 msg_adapter。用于将其他步骤发送的消息包装为/apollo/perception/obstacles，可用于单独调试。修改modules/perception/data/flag/perception_common.flag中相关通道配置

修改配置文件中modules/perception/lidar_segmentation/conf/lidar_segmentation_config.pb.txt的参数

output_channel_name：输出通道名称
plugin_param：插件参数
name：方法名称
config_path：配置文件夹
config_file：配置文件名

启动perception

bash

cyber_launch start /apollo/modules/perception/launch/perception_lidar.launch