定位

介绍

该模块提供定位服务。默认情况下有两种方法。一种是结合GPS和IMU信息的RTK（Real Time Kinematic实时运动）方法，另一种是融合GPS、IMU和激光雷达信息的多传感器融合方法。

文件目录

modules/localization/
├── BUILD
├── common          // 通用函数, 数据结构与gflags的定义
├── conf
├── cyberfile.xml
├── dag
├── launch
├── msf             // msf 定位实现
├── ndt             // ndt 定位实现
├── proto
├── README_cn.md
├── README.md
├── rtk             // rtk 定位实现
└── testdata

输入

在提供的RTK方法中，有两个输入：

• GPS-全球定位系统。
• IMU-惯性测量单元。

在所提供的多传感器融合定位方法中，有三个输入：

• GPS-全球定位系统。
• IMU-惯性测量单元。
• 激光雷达-光探测与测距传感器 欲了解更多信息，请参阅多传感器融合定位。

输出

• 一个Protobuf message类型的LocalizationEstimate实例，它可以在common_msgs/localization_msgs/localization.proto中找到。

配置

Flags

如何启动

cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/rtk_localization.launch  // 运行 rtk 定位
cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/ndt_localization.launch  // 运行 ndt 定位
cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/msf_localization.launch  // 运行 msf 定位

添加定位实现

目前，RTK方案是在类RTKLocalization中实现的。如果一个新的定位方法需要用一个名字（例如FooLocalization）来实现，你可以遵循以下步骤：

1. 在localization_config.proto的LocalizationType enum type中添加Foo。

2. 转到modules/localization目录，并创建一个Foo目录。在Foo目录中，根据rtk目录中的RTKLocalization类增加FooLocalization类。FooLocalization必须是LocalizationBase的子类。根据rtk/BUILD还需创建文件foo/BUILD。

3. 您需要在函数Localization::RegisterLocalizationMethods()中注册FooLocalization，它位于CPP文件localization.cc中。您可以通过在函数的末尾插入以下代码来注册：

localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return new FooLocalization(); });

请确保您的代码可以编译包含FooLocalization的头文件。

4. 现在你可以回到apollo根目录（源码环境下）或apollo_workspace（软件包管理环境下），用命令bash apollo.sh build构建你的代码（源码环境下），或buildtool build -p modules/localization构建你的代码（软件包管理环境下）。