old-routing-adpter

介绍

old-routing-adpter是对9.0之前的版本中RoutingRequest进行适配兼容的模块。新的版本点到点沿车道线行驶的命令使用apollo::external_command::LaneFollowCommand，用户最少只需要指定终点的位置和朝向，即可发送点到点的导航命令。为了兼容旧版本的apollo::routing::RoutingRequest命令，需要old-routing-adpter模块订阅此topic，再将RoutingRequest转换成新的apollo::external_command::LaneFollowCommand命令，使用apollo::cyber::Client发送给外部命令处理模块apollo::external_command::ExternalCommandProcessComponent。

目录结构

shell


modules/external_command/old_routing_adapter/
├── old_routing_adapter
    ├── conf                    // 参数配置文件
    ├── dag                     // 模块启动文件(mainboard)
    ├── docs                    // 说明文档
    ├── launch                  // 模块启动文件(cyber_launch)
    ├── proto                   // 公共（全局）参数配置结构定义
    ├── BUILD                   // 构建规则文件
    ├── cyberfile.xml           // 包管理配置文件
    ├── old_routing_adapter.cc  // routing适配器源码
    ├── old_routing_adapter.h   // routing适配器头文件
    └── README_cn.md            // 说明文档

模块

OldRoutingAdapter

apollo::planning::OldRoutingAdapter

输入

old-routing-adpter模块的输入为旧版apollo::routing::RoutingRequest。

Channel 名	类型	<div style="width: 300pt">描述</div>
`/apollo/routing_request`	`apollo::routing::RoutingRequest`	旧版RoutingRequest命令，包含起点和终点的位姿，以及对应的Lane信息等；如果是泊车命令，包含停车位的相关信息

输出

old-routing-adpter模块将旧版apollo::routing::RoutingRequest转换成新的外部命令接口，通过apollo::cyber::Client发送：

client 名	Request类型	Response类型	<div style="width: 300pt">描述</div>
`/apollo/external_command/lane_follow`	`apollo::external_command::LaneFollowCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	包含点到点命令的RoutingRequest转换成的外部命令
`/apollo/external_command/valet_parking`	`apollo::external_command::ValetParkingCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	包含泊车命令的RoutingRequest转换成的外部命令

配置

文件路径	类型/结构	<div style="width: 300pt">说明</div>
`modules/external_command/old_routing_adapter/conf/config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	配置文件，包含输入输出的channel或服务名称

使用方式

使用 mainboard 启动

shell

mainboard -d modules/external_command/old_routing_adapter/dag/old_routing_adapter.dag

使用 cyber_launch 启动

shell

cyber_launch start modules/external_command/old_routing_adapter/launch/old_routing_adapter.launch