ContextQMD
Back to Apollo

**Seyond Lidar Driver**

modules/drivers/lidar/seyond/README_cn.md

11.0.01.2 KB
Original Source

Seyond Lidar Driver

1 工程简介

seyond 图达通-Apollo平台-激光雷达驱动。 支持Falcon/Robin系列雷达。

2 运行

所有驱动均需要在Apollo Docker环境下运行

sh
cyber_launch start /apollo/modules/drivers/lidar/seyond/launch/seyond.launch

或

sh
mainboard -d /apollo/modules/drivers/lidar/seyond/dag/seyond.dag

默认话题名：

  • 点云 -- /apollo/sensor/seyond/PointCloud2"
  • Scan -- /apollo/sensor/seyond/Scan

3 参数介绍

参数默认值描述
device_ip172.168.1.10雷达 ip
port8010tcp 端口
udp_port8010udp端口
reflectance_modetruefalse:强度模式 true:反射模式
multiple_return1回波模式
coordinate_mode3坐标转换模式, 0: 雷达原始坐标系, 3:右手坐标系
max_range2000.0最大距离限制 (单位:m)
min_range0.4最小距离限制 (单位:m)
log_level"info"日志等级限制 (info warn error)