Robosense LiDAR Driver

1 工程简介

robosense 为速腾聚创在阿波罗平台上的雷达驱动集成包。 目前支持RS16，RS32，RSBP，RS128, RS80, RSHELIOS, RSM1等型号的雷达。

2 运行

所有驱动均需要在Apollo Docker环境下运行

cyber_launch start /apollo/modules/drivers/lidar/rslidar/launch/rslidar.launch

或

mainboard -d /apollo/modules/drivers/lidar/rslidar/dag/rslidar.dag

默认话题名：

• 原始点云 -- /apollo/sensor/rslidar/up/PointCloud2"
• Scan--/apollo/sensor/rslidar/up/Scan

3 参数介绍

参数介绍