hesai 2.0 sdk apollo适配驱动

工程简介

基于禾赛开源sdk 2.0驱动适配的apollo版本驱动程序。

配置

默认配置文件是AT128的配置文件，路径/apollo/modules/drivers/lidar/hslidar/conf/hslidar.pb.txt

1. 更改输出配置，包括frame_id和点云、scan数据输出通道
2. 更改输入配置，包括设备地址device_ip、udp端口udp_port、ptc端口ptc_port。
3. 更改两个校正文件路径correction_file_path和firetimes_path，校正文件需要从官网下载。
4. 更改lidar型号lidar_type，默认为"AT128"
5. 更改source_type，1对应一般lidar输入，2对应pcap输入，3对应scan数据输入。使用scan数据输入需要先将config_base中的source_type调成RAW_PACKET，再将配置文件里source_type调成3

运行

所有驱动均需要在Apollo Docker环境下运行

mainboard -d /apollo/modules/drivers/lidar/hslidar/dag/hslidar.dag

或

cyber_launch start /apollo/modules/drivers/lidar/hslidar/launch/hslidar.launch