audio

简介

Audio 模块可检测活动应急车辆发出的警报声。它能检测并输出警报器的开/关状态、移动状态以及警报器的相对位置。当检测到活动的紧急车辆时，您还可以在 Dreamview 上看到警报提示

目录结构

shell


modules/audio/
├── audio_component.cc  // 组件实现的代码文件
├── audio_component.h   // 组件实现的代码文件
├── BUILD               // 构建规则文件
├── common        // flag定义，数据处理方法等通用代码
├── conf          // 模块配置文件，参数文件目录
├── cyberfile.xml // 包管理配置文件
├── dag           // 模块启动文件(mainboard)
├── launch        // 模块启动文件(cyber_launch)
├── data          // 存放模型文件
├── inference     // 检测逻辑的代码实现
├── proto         // 组件配置文件结构定义
└── README_cn.md  // 说明文档

模块

AudioComponent 组件

apollo::audio::AudioComponent

输入

Channel 名	类型	描述
`/apollo/sensor/microphone`	`apollo::drivers::microphone::config::AudioData`	麦克风数据，可通过 `modules/audio/dag/audio.dag` 启动文件修改channel名
`/apollo/localization/pose`	`apollo::localization::LocalizationEstimate`	定位信息，可通过 `modules/audio/conf/audio_conf.pb.txt` 配置文件修改 channel 名

输出

Channel 名	类型	描述
`/apollo/audio_detection`	`apollo::audio::AudioDetection`	检测结果，包括警报器的状态和位置

配置

文件路径	类型/结构	说明
`modules/audio/conf/audio_conf.pb.txt`	`apollo::audio::AudioConf`	`apollo::audio::AudioComponent` 的配置文件
`modules/audio/conf/respeaker_extrinsics.yaml`	`yaml`	麦克风的外参配置文件
`modules/audio/conf/audio.conf`	`gflags`	命令行参数配置

Flags

flag	类型	默认值	描述
`--cache_signal_time`	`int32`	`3`	缓存的信号时长
`--touch_siren_detection_model`	`string`	`/apollo/modules/audio/data/torch_siren_detection_model.pt`	检测模型的路径

flag 定义和默认值参考 modules/audio/common/audio_gflags.cc

使用方式

使用 mainboard 启动

shell

mainboard -d modules/audio/dag/audio.dag

使用 cyber_launch 启动

shell

cyber_launch start modules/audio/launch/audio.launch