模块概述

功能概述

Perception 模块在自动驾驶系统中扮演着至关重要的角色，感知各个子模块的功能是通过 lidar、radar 和 camera 3 种传感器实现的，每种传感器分别都执行了目标识别和追踪的任务，最后通过 fusion 对传感器的数据做融合，每个传感器都实现了物体识别的功能，而摄像头还实现了车道线识别和红绿灯检测的功能，每个传感器执行的任务流程也大概相似，先进行预处理，然后做识别，最后过滤并且追踪目标。

在自动驾驶系统中，感知模块主要负责识别车辆周围的障碍物以及交通标识等，因此感知算法的好坏直接关系到自动驾驶的安全性，而如何更快的迭代开发感知算法就成为了关键。在 Apollo alpha 中，对感知模块进行了组件化重构，提供了多种开发模式。当现有功能完全适用于您的开发需求，可以不需要开发代码，通过修改组件配置或者模型参数实现场景的功能需求；组件开发，当您的场景需要引入新的需求和其他组件共同完车作业任务，比如增加激光雷达背景分割功能，只需在满足上下游消息通道订阅发布的同时完成相应开发即可；插件开发，例如激光雷达目标检测障碍物过滤组件中我们提供了两种过滤插件方法，如不能满足您的需求，可以根据提供的插件开发文档进行相应过滤插件开发，通过插件开发方式，开发者可以更加专注于算法本身，而不需要过多关注框架的实现。

运行流程

Apollo 自动驾驶平台是以高精地图和定位模块作为核心。其他的模块都是以这两个模块为基础。感知模块识别自动驾驶汽车周围的环境，对环境信息和车内信息的采集、处理与分析，也即环境感知，它是智能车辆自主行驶的基础和前提。感知的结果会传递给后面的模块进行使用。