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核心模块

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11.0.0510 B
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核心模块

Apollo 自动驾驶应用层提供了感知、预测、规划、控制、人机交互等数十个核心模块。这些模块之间的交互关系如下图所示：

注：橘色箭头线段代表数据流向，黑色箭头线段代表处理流程流向。

@subpage md_docs_2user__guidelines_2modules_2planning_2planning__cn "规划能力"