DreamView用法介绍

DreamView是一个web应用程序，提供如下的功能：

1. 可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息，例如规划路径、车辆定位、车架信息等。
2. 为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。
3. 提供调试工具，例如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题

界面布局和特性

该应用程序的界面被划分为多个区域：标题、侧边栏、主视图和工具视图。

标题

标题包含4个下拉列表，可以像下述图片所示进行操作：

附注：导航模块是在Apollo 2.5版本引入的满足低成本测试的特性。在该模式下，Baidu或Google地图展现的是车辆的绝对位置，而主视图中展现的是车辆的相对位置。

侧边栏和工具视图

侧边栏控制着显示在工具视图中的模块

Tasks

在DreamView中使用者可以操作的tasks有：

• Quick Start: 当前选择的模式支持的指令。通常情况下，

  setup: 开启所有模块

  reset all: 关闭所有模块

  start auto: 开始车辆的自动驾驶

• Others: 工具经常使用的开关和按钮

• Module Delay: 从模块中输出的两次事件的时间延迟

• Console: 从Apollo平台输出的监视器信息

Module Controller

监视硬件状态和对模块进行开关操作

Layer Menu

显式控制各个元素是否显示的开关

Route Editing

在向Routing模块发送寻路信息请求前可以编辑路径信息的可视化工具

Data Recorder

将问题报告给rosbag中的drive event的界面

Default Routing

预先定义的路径或者路径点，该路径点称为兴趣点（POI）。

如果打开了路径编辑模式，路径点可被显式的在地图上添加。

如果关闭了路径编辑模式，点击一个期望的POI会向服务器发送一次寻路请求。如果只选择了一个点，则寻路请求的起点是自动驾驶车辆的当前点。否则寻路请求的起点是选择路径点中的第一个点。

查看Map目录下的default_end_way_point.txt文件可以编译POI信息。例如，如果选择的地图模式为“Demo”，则在modules/map/data/demo目录下可以查看对应的 default_end_way_point.txt 文件。

主视图

主视图在web页面中以动画的方式展示3D计算机图形

下表列举了主视图中各个元素：

Visual Element	Depiction Explanation
	<ul><li>自动驾驶车辆 </li></ul>
	<ul><li>车轮转动的比率</li> <li>左右转向灯的状态</li></ul>
	<ul><li>交通信号灯状态</li></ul>
	<ul><li> 驾驶状态（AUTO/DISENGAGED/MANUAL等） </li></ul>
	<ul><li>行驶速度 km/h</li> <li>加速速率/刹车速率</li></ul>
	<ul><li> 红色粗线条表示建议的寻路路径</li></ul>
	<ul><li> 轻微移动物体决策—橙色表示应该避开的区域 </li></ul>
	<ul><li> 绿色的粗曲线条带表示规划的轨迹 </li></ul>

障碍物

Visual Element	Depiction Explanation
	<ul><li>车辆障碍物 </li></ul>
	<ul><li>行人障碍物 </li></ul>
	<ul><li>自行车障碍物 </li></ul>
	<ul><li>未知障碍物 </li></ul>
	<ul><li>速度方向显示了移动物体的方向，长度随速度按照比率变化</li></ul>
	<ul><li>白色箭头显示了障碍物的移动方向</li></ul>
	黄色文字表示: <ul><li>障碍物的跟踪ID</li><li>自动驾驶车辆和障碍物的距离及障碍物速度</li></ul>
	<ul><li>线条显示了障碍物的预测移动轨迹，线条标记为和障碍物同一个颜色</li></ul>

Planning决策

决策栅栏区

决策栅栏区显示了Planning模块对车辆障碍物做出的决策。每种类型的决策会表示为不同的颜色和图标，如下图所示：

Visual Element	Depiction Explanation
	<ul><li>停止 表示物体主要的停止原因</li></ul>
	<ul><li>停止 表示物体的停止原因n</li></ul>
	<ul><li>跟车 物体</li></ul>
	<ul><li>让行 物体决策—点状的线条连接了各个物体</li></ul>
	<ul><li>超车 物体决策—点状的线条连接了各个物体</li></ul>

线路变更是一个特殊的决策，因此不显示决策栅栏区，而是将路线变更的图标显示在车辆上。

Visual Element	Depiction Explanation
	<ul><li>变更到左车道 </li></ul>
	<ul><li>变更到右车道 </li></ul>

在优先通行的规则下，当在交叉路口的停车标志处做出让行决策时，被让行的物体在头顶会显示让行图标

Visual Element	Depiction Explanation
	停止标志处的让行物体

停止原因

如果显示了停止决策栅栏区，则停止原因展示在停止图标的右侧。可能的停止原因和对应的图标为：

Visual Element	Depiction Explanation
	<ul><li>前方道路侧边区域 </li></ul>
	<ul><li>前方人行道 </li></ul>
	<ul><li>到达目的地 </li></ul>
	<ul><li>紧急停车 </li></ul>
	<ul><li> 自动驾驶模式未准备好 </li></ul>
	<ul><li>障碍物阻塞道路</li></ul>
	<ul><li> 前方行人穿越 </li></ul>
	<ul><li>黄/红信号灯 </li></ul>
	<ul><li> 前方有车辆 </li></ul>
	<ul><li> 前方停止标志 </li></ul>
	<ul><li>前方让行标志 </li></ul>

视图

可以在主视图中展示多种从Layer Menu选择的视图模式：

Visual Element	Point of View
	<ul><li>默认视图 </li></ul>
	<ul><li>近距离视图 </li></ul>
	<ul><li>俯瞰视图 </li></ul>
	地图 <ul><li> 放大/缩小：滚动鼠标滚轮或使用两根手指滑动 </li><li> 移动：按下右键并拖拽或或使用三根手指滑动</li></ul>