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Cyber RT是一个高性能、高吞吐、低延时的计算运行框架，其中，动态加载技术和有向无环图（DAG）是其实现高性能重要途径之一。
Cyber RT采用了基于Component模块和有向无环图（DAG）的动态加载配置的工程框架。即将相关算法模块通过Component创建，并通过DAG拓扑定义对各Component依赖关系进行动态加载和配置，从而实现对算法进行统一调度，对资源进行统一分配。采用这个工程框架可以使算法与工程解耦，达到工程更专注工程，算法更专注算法的目的。
Component 是 Cyber RT提供的用来构建功能模块的基础类，可以理解为Cyber RT对算法功能模块的封装，配合Component对应的DAG文件，Cyber RT可实现对该功能模块的动态加载。以Apollo为例， Apollo 中所有的模块都由 Component 构建的。
被 Cyber RT加载的 Component 构成了一张去中心化的网络。每一个Component是一个算法功能模块，其依赖关系由对应的配置文件定义，而一个系统是由多个component组成，各个component由其相互间的依赖关系连接在一起，构成一张计算图。
下图是具有3个component，2个channel的简单网络：
Component 有两种类型，分别为 apollo::cyber::Component 和 apollo::cyber::TimerComponent 。
Component 提供消息融合机制，最多可以支持 4 路消息融合，当 从多个 Channel 读取数据的时候，以第一个 Channel 为主 Channel。当主 Channel 有消息到达，Cyber RT会调用 Component 的 apollo::cyber::Component::Proc 进行一次数据处理。
TimerComponent 不提供消息融合，与 Component 不同的是 TimerComponent 的 apollo::cyber::TimerComponent::Proc 函数不是基于主 channel 触发执行，而是由系统定时调用，开发者可以在配置文件中确定调用的时间间隔。
1、包含头文件；
2、定义一个类，并继承Component或者time Component；根据Component功能需要，选择继承Component或者继承TimeComponent。
3、重写Init()和Proc()函数；Init()函数在 Component 被加载的时候执行，用来对Component进行初始化，如Node创建，Node Reader创建，Node Writer创建等等；Proc()函数是实现该Component功能的核心函数，其中实现了该Component的核心逻辑功能。
4、在Cyber RT中注册该Component，只有在Cyber RT中注册了该Component，Cyber RT才能对其进行动态的加载，否则，cyber RT动态加载时报错。
//1、包含头文件
#include "cyber/component/component.h"
#include "test/proto/examples.pb.h"
// 2、定义一个类，继承以Driver和Chatter为参数的Component模版类
class ComponentSample : public Component<Driver, Chatter> {
public:
//3、重写Init() 函数和Proc() 函数
bool Init() override;
bool Proc(const std::shared_ptr<Driver>& msg0,
const std::shared_ptr<Chatter>& msg1) override;
};
//4、 在cyber中注册ComopnentSample
CYBER_REGISTER_COMPONENT(ComponentSample)
Component 的通信是基于 Channel 通信实现的，使用 reader 和 writer 对 channel 读写实现数据读取与写出。
在 Cyber RT中，所有的 Comopnent 都会被编译成独立的.so文件，Cyber RT 会根据开发者提供的配置文件，按需加载对应的 Component。所以，开发者需要为.so文件编写好配置文.dag文件和.launch文件，以供 Cyber RT正确的加载执行Component。
Cyber RT提供两种加载启动Component的方式，分别是使用cyber_launch工具启动component对应的launch文件，和使用mainboard启动component对应的dag文件。
cyber_launch工具可以启动dag文件和二进制文件，而mainboard执行启动dag文件。
相较于在 main() 函数中写通信逻辑并编译为单独的可执行文件的方法，Component 有以下优点：