定位模块配置 - Apollo

本文档介绍在林肯 MKZ 上适配 apollo 的定位模块配置。前面已经硬件集成了捷联惯性导航设备 PP7，并对 PP7 设备进行了配置。本文档对 apollo 定位模块进行相应的配置。

前提条件

完成了循迹搭建--车辆集成。
完成了循迹搭建--捷联惯性导航设备PP7配置。
拥有 RTK 基站账号。

apollo定位模块配置之系统文件配置

系统文件配置主要包括两部分，分别为 gnss_conf.pb.txt 文件配置和 localization.conf 文件配置。

文件名称	文件位置	说明
gnss_conf.pb.txt	modules/calibration/data/车型目录/gnss_conf/gnss_conf.pb.txt	gnss配置文件
localization.conf	modules/calibration/data/车型目录/localization_conf/localization.conf	定位模块配置文件

gnss_conf.pb.txt 文件配置

以下为 gnss_conf.pb.txt 文件内容，只需要将自己的基站信息中的 IP 地址、端口号、挂载点、用户名和用户密码填写到 rtk_from 的 ntrip 对应的项中即可，其他内容无需更改。

注意：若您在循迹搭建--捷联惯性导航设备PP7配置中改变了PP7设备的IP地址和端口号， gnss_conf.pb.txt 中的 data 模块和 rtk_to 模块的 tcp 项的 address 和 port 值也要做相应的更改。

bash

data {
    format: NOVATEL_BINARY
    tcp {
        address: "192.168.10.4"
        port: 2000
    }
}

rtk_from {
    format: RTCM_V3
    ntrip {
        address: "<IP>"
        port: <PORT>
        mount_point: "<MOUNTPOINT>"
        user: "<USER>"
        password: "<PASSWORD>"
        timeout_s: 5
    }
    push_location: true
}

rtk_to {
    format: NOVATEL_BINARY
    tcp {
        address: "192.168.10.4"
        port: 3000
    }
}

rtk_solution_type: RTK_RECEIVER_SOLUTION
imu_type: G320N
proj4_text: "+proj=utm +zone=50 +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,0,0,0,0,0 +units=m +no_defs"

tf {
    frame_id: "world"
    child_frame_id: "novatel"
    enable: false
}

# If given, the driver will send velocity info into novatel one time per second
wheel_parameters: "SETWHEELPARAMETERS 100 1 1\r\n"

gpsbin_folder: "/apollo/data/gpsbin"

#########################################################################
# notice: only for debug, won't configure device through driver online!!!
#########################################################################
login_commands: "UNLOGALL THISPORT\r\n"
login_commands: "LOG COM2 GPRMC ONTIME 1.0 0.25\r\n"
login_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK2 ENABLE POSITIVE 999999990 10\r\n"
login_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 500000000 500000000\r\n"
login_commands: "LOG GPGGA ONTIME 1.0\r\n"

login_commands: "log bestgnssposb ontime 1\r\n"
login_commands: "log bestgnssvelb ontime 1\r\n"
login_commands: "log bestposb ontime 1\r\n"
login_commands: "log INSPVAXB ontime 0.5\r\n"
login_commands: "log INSPVASB ontime 0.01\r\n"
login_commands: "log CORRIMUDATASB ontime 0.01\r\n"
login_commands: "log RAWIMUSXB onnew 0 0\r\n"
login_commands: "log INSCOVSB ontime 1\r\n"
login_commands: "log mark1pvab onnew\r\n"
login_commands: "log rangecmpb ontime 0.2\r\n"
login_commands: "log rangecmpb_1 ontime 0.2\r\n"

login_commands: "log rangeb ontime 0.2\r\n"
login_commands: "log bdsephemerisb\r\n"
login_commands: "log gpsephemb\r\n"
login_commands: "log gloephemerisb\r\n"
login_commands: "log bdsephemerisb ontime 15\r\n"
login_commands: "log gpsephemb ontime 15\r\n"
login_commands: "log gloephemerisb ontime 15\r\n"

login_commands: "log imutoantoffsetsb once\r\n"
login_commands: "log vehiclebodyrotationb onchanged\r\n"
login_commands: "log headingb onchanged\r\n"

logout_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK2 DISABLE\r\n"
logout_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK1 DISABLE\r\n"

Localization.conf 文件配置

对localization.conf文件的配置，只需要根据自己 PP7 安装的具体情况更改localization.conf文件中相应项的值即可。

打开localization.conf文件，找到对应的项，根据自己的实际情况进行对应的修改，具体修改项请参看下表：

注意：如果该配置文件没有进行正确配置，可能会对之后的传感器标定、虚拟车道线制作等功能产生影响。

参数	说明
lidar_height_default	参数值修改为 lidar 中心到地面的距离。单位：m
local_utm_zone_id	需要用户查询所在地区的 utm_zone，并进行修改。例如，北京地区 utm_zone 为 50。utm_zone 的查询可参见 UTM zone。
imu_to_ant_offset_x	x 轴方向杆臂值。单位：m，杆臂值测量方法参见 `循迹搭建--车辆集成`。
imu_to_ant_offset_y	y 轴方向杆臂值。单位：m，杆臂值测量方法参见 `循迹搭建--车辆集成`。
imu_to_ant_offset_z	z 轴方向杆臂值。单位：m，杆臂值测量方法参见 `循迹搭建--车辆集成`。
--enable_lidar_localization=true	修改为 `--enable_lidar_localization=false`

检查定位模块能否正常启动

将车辆移至室外平坦开阔处，按顺序执行如下操作。

1. 编译项目，启动 Dreamview+

您可以使用包管理或源码方式启动并打开 Dreamview+：

1）启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：
1. 打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
  bash
```
cd ~/apollo
```
2. 输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：
  bash
```
aem start #创建容器
aem enter #进入容器
buildtool build
```

注意：首次进入容器用buildtool build；如果是只编译更新的模块，使用以下命令buildtool build -p 模块名。

 如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

 ![image.png](https://bce.bdstatic.com/doc/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Beta_Doc/image_7e7a575.png)

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：
1. 打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
  bash
```
cd ~/apollo     #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格
```
2. 输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：
  bash
```
bash docker/scripts/dev_start.sh
```
  启动 docker 环境：
  bash
```
bash docker/scripts/dev_into.sh
```
  如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
  bash
```
[user@in-runtime-docker:/apollo]$
```

2）启动并打开 Dreamview+

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

方式一：包管理方式

通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
aem bootstrap start --plus
```

注意：

如果您想要停止 Dreamview+，请输入aem bootstrap stop --plus，

如果您想要重启 Dreamview+，请输入aem bootstrap restart --plus。

方式二：源码方式

通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
```

注意：

如果您想要停止 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh stop_plus，

如果您想要重启 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh restart_plus。

启动成功后，在浏览器输⼊localhost8888⽹址打开 Dreamview+ 界面。

2. 启动定位模块

在浏览器中打开 (http://localhost:8888)。
选择模式为 Vehicle Test。
在 Module Controller 标签页启动 GPS、Localization 模块。

3. 检查 GPS 信号

请按照以下步骤检查 GPS 信号：

新打开一个命令行终端，输入输入并执行命令 bash docker/scripts/dev_into.sh 命令进入 apollo docker 环境。
在新终端中输入并执行命令 cyber_monitor 命令，在列出的 channel 信息中使用键盘上下方向键，配合翻页键，选中/apollo/sensor/gnss/best_pose channel，按键盘右方向键，进入/apollo/sensor/gnss/best_posechannel，查看该channel的sol_type字段值是否为NARROW_INT。
- 若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好；
- 若不为 NARROW_INT，则将车辆移动换个无遮挡的位置再看下，直到出现 NARROW_INT 为止。
同样方式进入（按键盘左方向键为退出此channel）/apollo/sensor/gnss/imu channel，确认 IMU 有数据刷新，若有刷新即表明 GPS 模块配置成功。

4. 检查定位信号

同样使用 cyber_monotor 工具查看，进入 /apollo/localization/pose channel，查看是否有数据刷新，若没有，请等待几分钟，直到有数据刷新，若有数据刷新即表明定位模块配置成功。