docs/应用实践/车辆集成教程/基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建/自动驾驶演示.md
该用户手册旨在帮助用户完成基于 Lidar 感知的封闭园区自动驾驶。
<!-- 为了方便您快速实现基于 Lidar 的封闭园区自动驾驶演示，我们提供了 `Dev kit Closeloop` 模式： - 建议您在进行基于 Lidar 的封闭园区自动驾驶演示时使用该模式。 - 建议使用 `Dev Kit Debug` 模式。 本文以 `Dev kit Closeloop` 模式进行说明，如果您选择使用 `Dev Kit Debug` 模式，操作方法相同。 -->完成 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。
确保在道路平整、车少人少等相对安全的情况下实验。
确保至少两人操作，一人操作计算单元（HW 3.0），一人操作遥控器，做好随时接管准备。
如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：
打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
cd ~/apollo
输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：
aem start #创建容器
aem enter #进入容器
buildtool build
注意：首次进入容器用
buildtool build；如果是只编译更新的模块，使用以下命令buildtool build -p 模块名。
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：
打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
cd ~/apollo #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格
输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：
bash docker/scripts/dev_start.sh
启动 docker 环境：
bash docker/scripts/dev_into.sh
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
[user@in-runtime-docker:/apollo]$
您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。
方式一：包管理方式
通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
aem bootstrap start --plus
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入
aem bootstrap stop --plus，- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入
aem bootstrap restart --plus。
方式二：源码方式
通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入
bash scripts/bootstrap.sh stop_plus，- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入
bash scripts/bootstrap.sh restart_plus。
启动成功后，在浏览器输⼊ localhost:8888 ⽹址打开 Dreamview+ 界面。
在浏览器中打开 http://localhost:8888 。
在 Mode Settings/模式设置 > Mode/模式 中选择 Vehicle Test 模式。
在 Operations/操作 中选择 Waypoint_Follow/循迹 操作。
（可选）选择车辆。
说明：如有对应的车辆配置，可选择对应配置，如无对应车辆配置，可用默认配置。
在 Environment Resources/环境资源 > HD Map/高精地图 中，选择自动驾驶需要的地图。
在 Modules/模块 中启动 Canbus、Control、ExternalCmd、GPS、Lidar、Localization、Planning、Prediction、Transform 模块。
定位模块启动后，需要接收定位数据，需要等待约 1 分钟左右。
打开新的终端，并进入 docker 环境。
在新的 docker 中输入 cyber_monitor 命令查看 tf、tf_static、/apollo/localization/pose 数据，这三个数据在 cyber_monitor 中均显示为绿色代表定位模块启动成功。
使用 cyber_monitor ，查看激光雷达数据是否正常输出。
使用上下方向键选择 channel，
使用右方向键查看 channel 详细数据，数据无异常则说明激光雷达启动成功。
单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：
| 序号 | channel | 帧率 |
|---|---|---|
| 1 | /apollo/sensor/lidar16/PointCloud2 | 10Hz |
| 2 | /apollo/sensor/lidar16/Scan | 10Hz |
| 3 | /apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2 | 10Hz |
在 docker 中输入 cyber_monitor 命令并检查以下 channel。
使用 上下方向键 选择 channel，
使用 右方向键 查看 channel 详细信息。
单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：
| channel_name | 检查项目 |
|---|---|
/apollo/localization/pose | 确保能正常输出数据 |
/apollo/sensor/gnss/best_pose | 确保能正常输出数据、sol_type: 选项显示为NARROW_INT |
/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2 | 确保能正常输出数据 |
/apollo/sensor/lidar16/Scan | 确保能正常输出数据 |
/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2 | 确保能正常输出数据 |
/tf | 确保能正常输出数据 |
/tf_static | 确保能正常输出数据 |
/apollo/canbus/chassis | 确保能正常输出数据 |
/apollo/canbus/chassis_detail | 确保能正常输出数据 |
/apollo/perception/obstacles | 确保能正常输出数据 |
/apollo/perception/obstacles | 确保能正常输出数据 |
使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出，查看车前方 10 米处运动的人或者自行车，在 DreamView 上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：
/apollo/perception/obstacles 的数据如下图所示：
确保在 DreamView+ 上能看到障碍物且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息。
在 Modules 启动 Planning、Prediction、Control 模块。
在车辆可视化面板中，点击路由编辑，选取起始点和途径点。
点击 保存编辑。
单击 发送路由 按钮。
从 DreamView+ 中查看会出现一个蓝色的线以及一个红色的 stop 标志。
在车前方存在人或者自行车（车上有人）时，在 车辆可视化面板 中查看 planning 轨迹线，正常情况下 planning 会重新规划轨迹，如下图所示：
在 docker 环境中输入命令 cyber_monitor 并查看 planning channel 信息：
如果出现上图所示轨迹线和 topic 信息，表示规划模块适配和开环测试通过，否则继续查看 log 信息进行调试。
在附近没有人员和车的情况下，遥控器下放权限并点击 自动驾驶 使车进入自动驾驶状态，在车自动驾驶这个过程中做好随时用遥控器接管确保安全的准备。
这种情况一般是车辆动力学标定没有做好，建议重新进行动力学标定。
在保证感知、定位稳定的前提下，可以尝试修改 planning 配置文件中的相关参数进行调整，详情参见 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。