感知适配

该用户手册旨在帮助用户完成激光雷达感知适配，实现 Lidar 感知。

前提条件

步骤一：启动感知

把车辆开到户外，启动 Lidar 感知。

1. 编译项目，启动 Dreamview+

1) 启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
bash
```
cd ~/apollo
```
输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：
bash
```
aem start #创建容器
aem enter #进入容器
buildtool build
```
注意：首次进入容器用 buildtool build ；如果是只编译更新的模块，使用以下命令 buildtool build -p 模块名 。

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

bash

cd ~/apollo     #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格

输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_start.sh
```
启动 docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_into.sh
```
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
bash
```
[user@in-runtime-docker:/apollo]$
```

2）启动并打开 Dreamview+

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

方式一：包管理方式

通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
aem bootstrap start --plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 aem bootstrap stop --plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 aem bootstrap restart --plus 。
方式二：源码方式

通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh stop_plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh restart_plus 。

启动成功后，在浏览器输⼊ localhost:8888 ⽹址打开 Dreamview+ 界面。

2. 启动所需模块

在浏览器中打开(http://localhost:8888)。
选择模式为 Vehicle Test。
根据实际情况选择对应的车型。
在 Module Controller 标签页启动 Canbus、GPS、Localization、Transform 模块。

定位模块启动后，需要接收定位数据，需要等待约 1 分钟左右。
打开新的终端进入 docker 环境，在新终端中输入 cyber_monitor 命令查看各个模块相关 channel 数据。

这三个数据在 cyber_monitor 中均显示为绿色代表定位模块启动成功。
在 Dreamview 中启动 lidar 模块。
检查 lidar 数据是否正确。

使用 cyber_monitor ，查看激光雷达相关 channel 是否正常输出，
- 使用上下方向键选择 channel，
- 使用右方向键查看 channel 详细数据。
单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：

序号 channel 帧率
1 /apollo/sensor/40p/PointCloud2 10Hz
2 /apollo/sensor/40p/Scan 10Hz
3 /apollo/sensor/40p/compensator/PointCloud2 10Hz

序号	channel	帧率
1	`/apollo/sensor/40p/PointCloud2`	10Hz
2	`/apollo/sensor/40p/Scan`	10Hz
3	`/apollo/sensor/40p/compensator/PointCloud2`	10Hz

步骤二：验证感知效果

查看车前方 10 米处运动的人或者自行车（自行车上要有人），在 DreamView+ 上查看障碍物颜色以及位置速度信息，如下图所示：

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：

如果在 DreamView+ 上能看到障碍物并且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息，则开环测试通过。

现在，您已经完成激光雷达感知适配，接下来可以开始封闭园区自动驾驶搭建--规划适配