感知设备集成

该用户手册旨在帮助用户完成激光雷达感知设备的安装、集成及数据验证。

前提条件

完成循迹搭建--车辆循迹演示。

激光雷达安装与数据验证

1. 激光雷达的安装固定

激光雷达要牢靠固定安装在车顶部，建议激光雷达对地高度 1.5～1.8 米，水平放置，精度在 2 度以内。安装位置如下图：

2. 激光雷达的配置

修改工控机 IP 地址：

激光雷达通过网线与工控机连接，将该工控机接口的 IP 修改为固定 IP地址 192.168.1.100 ，子网掩码设置为 255.255.255.0 。

在浏览器中输入 192.168.1.201 ，确认激光雷达的 Destination Lidar Port 为 1368，Destination Gps Port 为 10110。

3. 激光雷达数据的验证

1) 启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
bash
```
cd ~/apollo
```
输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：
bash
```
aem start #创建容器
aem enter #进入容器
buildtool build
```
注意：首次进入容器用 buildtool build ；如果是只编译更新的模块，使用以下命令 buildtool build -p 模块名 。

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

bash

cd ~/apollo     #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格

输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_start.sh
```
启动 docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_into.sh
```
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
bash
```
[user@in-runtime-docker:/apollo]$
```

2）启动并打开 Dreamview+

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

方式一：包管理方式

通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
aem bootstrap start --plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 aem bootstrap stop --plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 aem bootstrap restart --plus 。
方式二：源码方式

通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh stop_plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh restart_plus 。

启动成功后，在浏览器输⼊ localhost:8888 ⽹址打开 Dreamview+ 界面。

3）启动所需模块。

在浏览器中打开 (http://localhost:8888) 。
选择 Vehicle Test 模式。
根据车辆铭牌信息选择对应的车型。
在 Modules 中启动 GPS 、 Localization 、 Transform 模块。

定位模块启动后，需要接收定位数据，需要等待约 1 分钟左右。

5）打开新的终端并进入 docker 环境。

6）在新终端中输入 cyber_monitor 命令查看 tf、tf_static、/apollo/localization/pose 数据，这三个数据在 cyber_monitor 中均显示为绿色代表定位模块启动成功。

7）在 DreamView+ 中启动 lidar 模块。

4）检查 lidar 数据是否正确。

使用 cyber_monitor，查看激光雷达数据是否正常输出。

使用上下方向键选择 channel，
使用右方向键查看 channel 详细数据，数据无异常则说明激光雷达适配成功。

单激光雷达用户，请检查如下 channel 是否正常输出：

序号	channel	帧率
1	`/apollo/sensor/hesai40p/PointCloud2`	10Hz
2	`/apollo/sensor/hesai40p/Scan`	10Hz
3	`/apollo/sensor/hesai40p/compensator/PointCloud2`	10Hz

毫米波雷达安装与数据验证（根据需求配置）

注意：在目前的感知方案中，没有融合毫米波雷达数据，对于没有二次开发需求的用户可以不配置毫米波；如果您有二次开发需求，可按照本章节内容配置毫米波雷达。

毫米波雷达型号：continental AS 408-21
continental AS 408-21简介：ARS408-21 是大陆 40X 毫米波雷达传感器系列中最新推出的高端产品，可以适用于不同的应用场景。ARS 408-21 很好的处理了测量性能与高安全性之间的矛盾，可实时检测目标的距离并根据当前车速判断是否存在碰撞风险可靠；具有自动故障检测功能，可识别传感器问题，并自动输出故障码鲁棒、轻量化设计；通过使用相对简单的雷达测量技术，以及在汽车行业的深度研发和批量生产基础，可以保证产品鲁棒和轻量化性能。

1. 毫米波雷达接口及线序

continental AS 408-21传感器采用 12V 直流供电，使用 CAN 通信接口。使用时，通过如下图所示的连接线缆将传感器 CAN 通信接口与 Apollo 的 CAN1 口连接，电源接口接入12V直流电源(车辆上提供 12V 电源接线盒)，注意正负极。

传感器接口及定义如下图所示：其中，

端口 1 接 12V 直流电源；
端口 8 接 GND；
端口 4 接 CAN_L；
端口 7 接 CAN_H；
毫米波雷达 CAN 接口与工控机的毫米波雷达 CAN 接口连接。

2. 毫米波雷达的安装固定

毫米波雷达要牢靠固定在车身上，连接到毫米波雷达的接头要牢靠接插。离地面高 0.5 米，不能向下倾斜，向上仰 0-2 度以内，高度误差 ±0.2 米，俯仰角误差 0-2 度（向上仰小于 2 度，不能向下倾斜），翻滚角误差 ±2 度（radar 左右两侧的平齐程度），航向角误差 ±2 度（radar 是否正对前方）。

3. 毫米波雷达的配置及启动

毫米波雷达的配置

由于只使用了前向毫米波，需要在配置文件 modules/drivers/radar/contiradar/dag/conti_radar.dag 中删除后向毫米波雷达（rear components）的相关配置。否则，由于后向毫米波雷达使用的 can 2，而我们的 socket can 没有 can 2，会导致 canbus 无法正常启动。修改后的 conti_radar.dag 文件内容如下：

module_config {
    module_library : "/apollo/bazel-bin/modules/drivers/radar/conti_radar/libconti_radar.so"
    components {
        class_name : "ContiRadarCanbusComponent"
        config {
            name: "conti_radar_front"
            config_file_path:  "/apollo/modules/drivers/radar/conti_radar/conf/radar_front_conf.pb.txt"
        }
    }
}

毫米波雷达的启动

正确启动 Apollo 及 DreamView。
根据实际情况选择模式。
根据车辆铭牌信息选择对应的车型，并打开 radar 模块开关。
使用 cyber_monitor 工具，查看 /apollo/sensor/radar/front 数据。

主要参数的含义如下表所示：

参数含义
longitude_dist 距目标的纵向距离
lateral_dist 距目标的横向距离
longitude_vel 目标的纵向速度
lateral_vel 目标的横向速度

参数	含义
`longitude_dist`	距目标的纵向距离
`lateral_dist`	距目标的横向距离
`longitude_vel`	目标的纵向速度
`lateral_vel`	目标的横向速度

4. 毫米波雷达数据的验证

纵向距离（longitude_dist）/横向距离（lateral_dist）的验证：该传感器默认使用 长距离 模式，检测距离为 0.2~250m，在车辆正前方检测距离范围内，分别放置障碍物，查看 /apollo/sensor/conti_radar 话题中的 longitute_dist、lateral_dist 数据是否正常（单位：m）。下图中红色部分为长距离模式下传感器检测范围，误差在 +/-0.4m 内为正常。
纵向速度（longitude_vel）/横向速度（lateral_vel）的验证：使得目标物体以固定速度在检测范围内运动，检测数据是否在误差允许有范围内。

该传感器各项参数的测量范围及分辨率如下图所示：

现在，您已经完成激光雷达感知设备集成，接下来可以开始基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备标定。

常见问题

无法打开 Lidar 配置网页

一般情况下只要 Lidar IP、计算单元（HW3.0）与 Lidar 连接的网口 IP 处于相同号段就可以在浏览器中打开配置网页，如果确认本地IP已经正确修改还不能打开配置页面，请确认 Lidar 的 IP 地址是否被修改，可以下载 wireshark 来查看 Lidar IP。