自动驾驶演示

该用户手册旨在帮助用户完成基于 Camera 感知的封闭园区自动驾驶。

前提条件

1. 完成 基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备集成。

2. 完成 基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配。

3. 完成 封闭园区自动驾驶搭建--虚拟车道线制作。

4. 完成 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。

5. 确保在道路平整、车少人少等相对安全的情况下实验。

6. 确保至少两人操作，一人操作车辆作为安全员，一人操作自动驾驶，安全员做好随时接管准备。

启动流程

1. 编译项目，启动 DreamView+

1) 启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：

1. 打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

   bashCopy

   cd ~/apollo
   

2. 输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：

   bashCopy

   aem start #创建容器
   aem enter #进入容器
   buildtool build
   

   注意：首次进入容器用 buildtool build ；如果是只编译更新的模块，使用以下命令 buildtool build -p 模块名 。

   如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：

1. 打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

   bashCopy

   cd ~/apollo     #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格
   

2. 输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：

   bashCopy

   bash docker/scripts/dev_start.sh
   

   启动 docker 环境：

   bashCopy

   bash docker/scripts/dev_into.sh
   

   如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

   bashCopy

   [user@in-runtime-docker:/apollo]$
   

2）启动并打开 Dreamview+

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

• 方式一：包管理方式

  通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：

  bashCopy

  aem bootstrap start --plus
  

  注意：

  • 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 aem bootstrap stop --plus ，
  • 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 aem bootstrap restart --plus 。

• 方式二：源码方式

  通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：

  bashCopy

  bash scripts/bootstrap.sh start_plus
  

  注意：

  • 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh stop_plus ，
  • 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh restart_plus 。

启动成功后，在浏览器输⼊ localhost:8888 ⽹址打开 Dreamview+ 界面。

2. 启动所需模块

1. 在浏览器中打开 http://localhost:8888 。

2. 选择模式为 Vehicle Test 。

3. 根据实际情况选择对应的车型。

4. 在 module Controller 标签页启动 Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform 模块。

3. 检查各模块 channel 是否正确

在 docker 中输入 cyber_monitor 命令并检查以下 channel。

• 使用 上下方向键 选择 channel，

• 使用 右方向键 查看 channel 详细信息。

channel_name	检查项目
/apollo/localization/pose	确保能正常输出数据
/apollo/sensor/gnss/best_pose	确保能正常输出数据、sol_type: 选项显示为NARROW_INT
/apollo/sensor/camera/front_6mm/image	确保能正常输出数据、帧率在15帧左右
/tf	确保能正常输出数据
/tf_static	确保能正常输出数据
/apollo/canbus/chassis	确保能正常输出数据
/apollo/canbus/chassis_detail	确保能正常输出数据

使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出，并在 DreamView+ 上查看障碍物信息：

/apollo/perception/obstacles 的数据如下图所示：

确保在 Dreamview+ 上能看到障碍物并且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息。

6. 启动 Planning、Prediction、Control 模块

在 Modules 中启动 Planning、Prediction、Control 模块。

7. 验证 Planning、Prediction、Control 模块是否启动成功

1. 在车辆可视化面板中，点击路由编辑，选取起始点和途径点。

2. 点击 保存编辑。

3. 单击 发送路由 按钮。

   从 DreamView+ 中查看，会出现一个蓝色的线以及一个红色的 stop 标志。如下图所示：

   在车前方存在人或者自行车（车上有人）时，在 Tasks 标签页查看 Planning 轨迹线，如下图所示：

   在 docker 环境中输入命令 cyber_monitor 并查看 Planning channel 信息：

   如果出现上图所示轨迹线和 topic 信息，表示规划模块适配和开环测试通过，否则继续查看 log 信息进行调试。

8. 启动自动驾驶

在附近没有人员和车的情况下，遥控器下放权限并点击 自动驾驶 使车进入自动驾驶状态，在车自动驾驶这个过程中做好随时用遥控器接管，确保安全的准备。

常见问题

自动驾驶过程中车轮来回摆动，有画龙现象

这种情况一般是车辆动力学标定没有做好，建议重新进行动力学标定。

车辆换道、停止等效果不理想

在保证感知、定位稳定的前提下，可以尝试修改 planning 配置文件中的相关参数进行调整，详情参见 封闭园区自动驾驶搭建--规划适配。