感知适配

该用户手册旨在帮助用户完成摄像头感知适配，实现 Camera 感知。

前提条件

步骤一：配置文件的修改

序号	待修改文件	修改内容
1	`modules/common/data/global_flagfile.txt`	添加`--half_vehicle_width=0.43`

步骤二：启动 Camera 模块

把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。

1. 编译项目，启动 Dreamview+

1) 启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
bash
```
cd ~/apollo
```
输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：
bash
```
aem start #创建容器
aem enter #进入容器
buildtool build
```
注意：首次进入容器用 buildtool build ；如果是只编译更新的模块，使用以下命令 buildtool build -p 模块名 。

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

bash

cd ~/apollo     #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格

输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_start.sh
```
启动 docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_into.sh
```
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
bash
```
[user@in-runtime-docker:/apollo]$
```

2）启动并打开 Dreamview+

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

方式一：包管理方式

通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
aem bootstrap start --plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 aem bootstrap stop --plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 aem bootstrap restart --plus 。
方式二：源码方式

通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh stop_plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh restart_plus 。

启动成功后，在浏览器输⼊ localhost:8888 ⽹址打开 Dreamview+ 界面。

2. 启动所需模块

在浏览器中打开 http://localhost:8888 。
根据实际情况选择模式。
根据实际情况选择车型，并选择相应高精地图。
在 Modules 启动 Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform 模块。

3. 检查各模块 channel 是否正确

在 docker 中输入 cyber_monitor 命令并检查以下 channel：

使用 上下方向键 选择 channel，
使用 右方向键 查看 channel 详细信息。

关于 cyber_monitor 更详细使用，参见 CyberRT_Developer_Tools。

channel_name	检查项目
`/apollo/localization/pose`	确保能正常输出数据
`/apollo/sensor/gnss/best_pose`	确保能正常输出数据、 `sol_type:` 选项显示为 `NARROW_INT`
`/apollo/sensor/camera/front_6mm/image`	确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右
`/apollo/sensor/camera/front_12mm/image`	确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右
`/tf`	确保能正常输出数据
`/tf_static`	确保能正常输出数据
`/apollo/canbus/chassis`	确保能正常输出数据
`/apollo/canbus/chassis_detail`	确保能正常输出数据

使用 cyber_monitor 查看 /apollo/perception/obstacles 是否正常输出，并在 DreamView+ 上查看障碍物信息：

5. 验证 Camera 感知效果

查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在 DreamView+ 上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色、行人黄色、车辆绿色）。

/apollo/perception/obstacles 的数据如下图所示：

如果在 DreamView+ 上能看到障碍物并且 /apollo/perception/obstacles 有障碍物信息，则开环测试通过。

现在，您已经完成摄像头感知适配，接下来可以开始封闭园区自动驾驶搭建--规划适配

常见问题

感知的输出帧率达不到 10 帧

建议使用 bash apollo.sh build_opt_gpu 编译 Apollo 工程。

感知的障碍物位置与实际障碍物误差较大

确认 localization 信号状态，保证 /apollo/sensor/gnss/best_pose 中 sol_type 选项显示为 NARROW_INT。
保证各个传感器外参文件准确。