感知设备集成

该用户手册旨在帮助用户完成摄像头感知设备（Camera）的安装、集成及数据验证。

前提条件

完成了循迹搭建--车辆循迹演示。

1. 安装固定相机

相机应水平安装，俯仰角向下 0-2 度（向下倾斜小于 2 度，不能上仰），翻滚角误差 ±1 度（左右两侧的平齐程度），航向角误差 ±2 度，镜头保持清洁，避免影响图像采集。

2. 配置摄像头规则文件

摄像头规则文件的作用是，当 Linux 启动时，根据规则文件设置的规则，自动生成对应的软链接文件。

在 docker 环境外，执行如下命令，创建并编辑相机规则文件：
```
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-webcam.rules
```

根据自身情况，修改 rules 文件，摄像头的 rules 文件示例如下（这里只包含了 2 个摄像头的规则文件，如需用到 3 个摄像头，可参照格式自行添加)：

SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="pci", ATTR{name}=="FPD1-0100", ATTR{index}=="0", MODE="0666", SYMLINK+="camera/front_6mm", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="pci", ATTR{name}=="FPD3-0300", ATTR{index}=="0", MODE="0666", SYMLINK+="camera/front_12mm", OWNER="apollo", GROUP="apollo"

规则文件中的 ATTR{name} 值请您根据实际情况进行修改。

查看摄像头所接的 USB 属性信息。在 docker 环境外执行如下命令：
```
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/video*
```
在 docker 环境外，执行如下命令，使配置的规则文件在本地系统生效:
```
bash ~/apollo/docker/setup_host/setup_host.sh
sudo reboot  //重启工控机
```

3. 启动摄像头

1. 检查摄像头是否被系统识别。

在摄像头与工控机正常连接的基础上，执行 ls /dev/video* 指令，查看摄像头是否被识别。

如果摄像头设备已经被识别，则会显示以 video 开头的设备名称。
如果摄像头设备没有被识别，请检查摄像头与工控机的连线是否可靠。

2. 检查是否存在摄像头软连接文件。

检查 /dev/camera 目录是否存在，以及该目录下 front_6mm 、 front_12mm 两个软链接文件是否存在。

注意：根据规则文件配置不同，可能有 1 个或多个软链接文件。

如果使用 ls /dev/video* 命令能显示摄像头设备，但不存在软链接文件或者没有 camera 文件夹，请参照上文 摄像头规则文件的配置 章节，检查规则文件是否配置正确。

3. 编译项目，启动 Dreamview+。

a. 启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
bash
```
cd ~/apollo
```
输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：
bash
```
aem start #创建容器
aem enter #进入容器
buildtool build
```
注意：首次进入容器用 buildtool build ；如果是只编译更新的模块，使用以下命令 buildtool build -p 模块名 。

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

bash

cd ~/apollo     #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格

输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_start.sh
```
启动 docker 环境：
bash
```
bash docker/scripts/dev_into.sh
```
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
bash
```
[user@in-runtime-docker:/apollo]$
```

b. 启动并打开 Dreamview+

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

方式一：包管理方式

通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
aem bootstrap start --plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 aem bootstrap stop --plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 aem bootstrap restart --plus 。
方式二：源码方式

通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：
bash
```
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
```
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh stop_plus ，
- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入 bash scripts/bootstrap.sh restart_plus 。

启动成功后，在浏览器输⼊ localhost:8888 ⽹址打开 Dreamview+ 界面。

4. 启动 Camera 模块。

5. 验证 Camera 是否工作正常。

如果一切正常，则会在 DreamView 右下角出现摄像头采集的图像。

在 docker 环境内使用 cyber_monitor 工具，查看 /apollo/sensor/camera/front_6mm/image 、 /apollo/sensor/camera/front_12mm/image 是否有数据输出，且帧率是否稳定在 15 帧左右。

bash

//输入如下命令启动cyber_monitor
budaoshi@in_dev_docker:/apollo$ cyber_monitor

现在，您已经完成摄像头感知设备集成，接下来可以开始基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建--感知设备标定。

常见问题

规则文件修改后不显示软连接

规则文件修改后需要重启计算单元 (HW 3.0) 才能生效。

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