概览

本文所介绍的 Apollo 新车适配方法，可以帮助开发者快速接入新车辆，以方便开发者在 Apollo 上进行软件开发。文中所介绍的车辆线控信号标准和要求均源自 Apollo 开放车辆认证平台。

目前车辆认证平台已经有 Lincoln、Lexus、GE3、WEY 等车型。

• 如果您有车辆，有意愿适配 Apollo 代码进行自动驾驶测试，请按照文档内对线控的要求，熟悉和准备车辆底层控制协议，进行相关验证测试，更多详细内容，参见 Apollo开放车辆认证平台。

• 如果您没有车辆，可以选择我们已经适配好的车辆，进行自动驾驶测试。

本文主要介绍 如何在 Apollo 内添加一辆符合 Apollo 标准的新车 ，方便开发者设计符合 Apollo 线控要求的底盘系统，开发适配 Apollo 软件的底盘适配代码，构建快速接入 Apollo 软件的能力。

开发者在适配一辆新车的 CAN 通信时，首先需要设计完成符合 Apollo 线控要求的底盘通信协议，这一部分就是根据 Apollo 线控列表构建一个车辆底盘信号的 DBC 文件，设计底盘相关接口定义、报文和信号与 DBC 一一对应。在完成了 DBC 文件设计后，根据 Apollo 提供的 DBC 转化代码工具，得到初版的 canbus 底层适配代码，然后添加相关车辆的控制逻辑，在 Apollo 搭建车辆底层 chassis 信号及控制车辆信号。最后通过 canbus 调试工具进行信号调试和验证，确保车辆的底盘信号与 Apollo 上层通信完全无问题。