Cyber调度实践之优先级策略配置 - Apollo

实验内容

Apollo Cyber 是首个专为自动驾驶定制的高性能开源的运行时框架，它主要解决了自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐、任务调度等问题，同时还提供了多种通信机制和用户级的协程，在资源有限的情况下会根据任务的优先级来进行调度处理。本实验将讲述任务的优先级配置和调度。

体验地址

https://apollo.baidu.com/community/course/41#

实验目的

掌握 Apollo 如何设置 Cyber 的调度策略，任务优先级配置。

实验流程

本实验涉及到的目录结构如下：

bash

/apollo
|-- cyber
|    | -- conf
|         | -- example_sched_choreography.conf       -----------task配置文件
|    | -- examples
|         | -- common_component_example
|              | -- common.dag                       -----------启动的dag文件
|              | -- common.launch                    -----------启动的launch文件
|-- data
|   |-- log
|       |-- mainboard.INFO                           -----------log文件
|-- modules
|-- scripts

修改/apollo/cyber/conf/example_sched_choreography.conf，通过更改配置可以设置任务的优先级。这里面设置了 common0，common1，common2，common3 四个任务，以及对应的优先级，tasks：这里是对 task 任务进行配置，name 表示 task 的名字，prio 表示任务的优先级，值越大表明优先级越高，这四个任务的优先级顺序，从高到低依次为 common3，common2，common1，common0。

bash

scheduler_conf {
 policy: "choreography"
 process_level_cpuset: "0"  # all threads in the process are on the cpuset

 choreography_conf {
     choreography_processor_num: 4
     choreography_affinity: "range"
     choreography_cpuset: "0"
     choreography_processor_policy: "SCHED_FIFO" # policy: SCHED_OTHER,SCHED_RR,SCHED_FIFO
     choreography_processor_prio: 10

     pool_processor_num: 4
     pool_affinity: "range"
     pool_cpuset: "0"
     pool_processor_policy: "SCHED_OTHER"
     pool_processor_prio: 0

     tasks: [
         {
             name: "common0"
             processor: 0
             prio: 1
         },
         {
             name: "common1"
             processor: 0
             prio: 2
         },
         {
             name: "common2"
             processor: 0
             prio: 3
         },
         {
             name: "common3"
             processor: 0
             prio: 4
         }
     ]
 }
}

在/apollo/cyber/examples/common_component_example路径下新建 common0.dag，common1.dag，common2.dag，common3.dag，修改common.launch。

命令为：

bash

touch common0.dag common1.dag common2.dag common3.dag

四个文件的内容分别如下：

bash

 # Define all coms in DAG streaming.
 module_config {
 module_library : "cyber/examples/common_component_example/libcommon_component_example.so"
 components {
     class_name : "CommonComponentSample"
     config {
         name : "common0"
         readers {
             channel: "/apollo/prediction"
         }
         readers {
             channel: "/apollo/test"
         }
     }
   }
 }

bash

 # Define all coms in DAG streaming.
 module_config {
 module_library : "cyber/examples/common_component_example/libcommon_component_example.so"
 components {
     class_name : "CommonComponentSample"
     config {
         name : "common1"
         readers {
             channel: "/apollo/prediction"
         }
         readers {
             channel: "/apollo/test"
         }
     }
   }
 }

bash

# Define all coms in DAG streaming.
 module_config {
 module_library : "cyber/examples/common_component_example/libcommon_component_example.so"
 components {
     class_name : "CommonComponentSample"
     config {
         name : "common2"
         readers {
             channel: "/apollo/prediction"
         }
         readers {
             channel: "/apollo/test"
         }
     }
   }
 }

bash

# Define all coms in DAG streaming.
 module_config {
 module_library : "cyber/examples/common_component_example/libcommon_component_example.so"
 components {
     class_name : "CommonComponentSample"
     config {
         name : "common3"
         readers {
             channel: "/apollo/prediction"
         }
         readers {
             channel: "/apollo/test"
         }
     }
   }
 }

common.launch 配置如下：

bash

<cyber>
 <module>
     <name>common</name>
     <dag_conf>/apollo/cyber/examples/common_component_example/common0.dag</dag_conf>
     <dag_conf>/apollo/cyber/examples/common_component_example/common1.dag</dag_conf>
     <dag_conf>/apollo/cyber/examples/common_component_example/common2.dag</dag_conf>
     <dag_conf>/apollo/cyber/examples/common_component_example/common3.dag</dag_conf>
     <process_name>example_sched_choreography</process_name>
 </module>
</cyber>

执行：
bash
```
channel_prediction_writer &
channel_test_writer &
```
往 channel /apollo/prediction 和 /apollo/test 发送消息。

启动

bash

cyber_launch start /apollo/cyber/examples/common_component_example/common.launch

用于消费 channel 中的消息。

新打开一个 Terminal，进入/apollo/data/log目录中，查看 mainboard.INFO 日志，可以看到任务的执行顺序，依次是 common3，common2，common1，common0，符合预期。
bash
```
cd /apollo/data/log
ll
```
至此，实验结束。